李明东
- 作品数：14 被引量：115H指数：6
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 形状记忆合金驱动器驱动方式研究被引量：31
- 1999年
- 七文阐述了 Ｓ Ｍ Ａ 驱动器的驱动原理，分析了 Ｓ Ｍ Ａ 的性能和不同驱动方式对 Ｓ Ｍ Ａ 驱动器输出性能的影响。文章认为， Ｓ Ｍ Ａ 的相变温度范围越小，高低温时性能相差越大， Ｓ Ｍ Ａ 双程驱动器的输出性能越好；差动式 Ｓ Ｍ Ａ 双程驱动器与偏动式 Ｓ Ｍ Ａ 双程驱动器相比，前者更容易获得较大的输出力和输出位移，但后者较容易控制，响应速度较快。
- 李明东马培荪马建旭储金荻奚汉达
- 关键词：驱动器驱动方式输出性能机器人形状记忆合金
- 并联偏动式形状记忆合金蠕动机构
- 一种并联偏动式形状记忆合金蠕动机构,用于微型管内机器人。利用形状记忆合金(SMA)的特性,在两个一端凸出呈台阶状的圆柱套筒内穿有一根SMA螺旋弹簧,其两端用弹性夹夹住,在圆柱套筒的外面套有一根普通螺旋弹簧,其两端顶在圆柱...
- 李明东
- 文献传递
- SMA丝差动驱动的转动关节臂
- 一种SMA丝差动驱动的转动关节臂,在与关节轴轴线平行和垂直的两对大臂臂面和两对小臂臂面上,分别对心安装和偏心安装有四对臂面导向支撑滑轮,大臂和小臂上分别安装一对SMA丝夹头,两条SMA丝各以不同的方式绕过关节导向支撑滑轮...
- 李明东
- 文献传递
- 形状记忆合金驱动器及在微小型移动机器人中的应用研究
- 阐述了SMA的形状记忆效应及其特殊的机械性能;阐述了各类SMA驱动器的工作机理;分析了不同SMA驱动方法的特点;定量讨论了SMA驱动器中SMA元件的尺寸效应、形状效应及安装形式效应;开发了一种单程SMA驱动器-SMA丝螺...
- 李明东
- 关键词：形状记忆合金微小型机器人仿生机器人
- 文献传递
- 一种正方体型管内仿生蠕动机器人被引量：9
- 2001年
- 开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器 ,驱动器可沿轴向主动收缩和舒张 ,并可承受一定径向力 ,产生弯曲变形 .在此基础之上 ,开发了一种呈正方体型的 2 in(2× 2 .54cm)管内蠕动行走机构 .该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特的拐弯策略 ,可在管内向前后、左右、上下六个方向行走 ,可通过“L”型、“T”
- 李明东奚汉达储金荻马培荪郝颖明
- 关键词：仿生管内机器人
- 一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人被引量：42
- 2000年
- 为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 .
- 李明东奚汉达储金荻马培荪程君实
- 关键词：形状记忆合金仿生学
- 管内机器人蠕动机构
- 省略其它视图。
- 李明东
- 适用于有限空间的微型形状记忆合金丝驱动器被引量：9
- 2000年
- 形状记忆合金(ShapeMemoryAlloy,SMA)丝用于微小型机器人中作驱动器时,为了达到要求的输出位移,其长度往往会超出有限的可用空间.研究了产生这种现象的原因,并开发了一种使SMA丝在整个可用空间中呈三维状态分布的微驱动器.理论分析和试验结果表明,该驱动器克服了SMA丝直线驱动器和SMA螺旋弹簧驱动器的弱点,拥有比骨骼肌更好的力学性能.应用于微小型仿生机器人时,它可在满足输出位移要求的同时。
- 李明东马培荪储金荻奚汉达程君实
- 关键词：形状记忆合金驱动器仿生机器人微小型机器人
- 一种基于功/能转换效率最高原则的单程形状记忆合金驱动器设计方法被引量：1
- 2000年
- 研究了单程形状记忆合金(SMA)驱动器的工作机理,基于热力学基本定律建立了单程SMA驱动器的功/能和热/能转换模型,分析了SMA元件的性能对单程SMA驱动器输出性能的影响,提出了一种基于功/能转换效率最高原则的单程SMA驱动器设计方法。
- 李明东马培荪奚汉达储金荻郝颖明
- 关键词：形状记忆合金驱动器机器人
- 仿蚯蚓蠕动微机器人及控制系统被引量：32
- 1999年
- 在研究蚯蚓运动机理的基础上，提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人．该机器人分为三个柔性单元体，每个柔性单元体主要由一对绝缘板、两板之间相连的三根形状记忆合金（ＳＭＡ）元件、充入空气将ＳＭＡ等加以封闭的橡胶囊组成．在ＳＭＡ的形状记忆效应和橡胶气囊的综合作用下，柔性单元体可实现蚯蚓各节相类似的运动，从而实现微机器人蠕动式前进．研制了该机器人的控制系统，并进行了简单的试验．理论和试验表明，该机器人既能满足柔软性、安全性要求，且结构原理新颖，又具有其他微机器人无法比拟的优势．
- 马建旭李明东包志军王爱平
- 关键词：机器人微电子机械系统控制系统
