王云霞
- 作品数：9 被引量：19H指数：2
- 供职机构：西安交通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信机械工程更多>>
- 轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法被引量：2
- 2008年
- 为了提高移动机器人行走的自适应能力,提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法,并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中,根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算,采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小,从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系,并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明,电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化,从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.
- 李德军张小栋王云霞
- 关键词：移动机器人转速
- 陕西省通讯设备制造业产业链的现状及构建问题研究
- 王云霞
- 关键词：通讯设备制造业产业链
- 脑-机接口驱动神经义肢手系统的研究被引量：7
- 2011年
- 本文针对现代医疗手段还无法使上臂再生的问题,深入分析了人手动作脑电信号的特点,研究了面向义肢手控制的手动作脑电小波特征提取和BP神经网络模式识别方法,开发研制了一个基于BCI(Brain-Computer Interface,简称BCI)驱动的神经义肢手驱动控制系统,并用该系统完成了义肢手四种动作(手臂自由状态、手臂移动、手抓取、手张开)的驱动。经过多次在线及离线实验,结果表明:基于脑-机接口驱动的神经义肢手系统是合理可行的,所采用的脑电信号小波特征提取方法和BP神经网络模式识别方法是有效的。
- 李耀楠张小栋王云霞
- 关键词：脑电脑机接口电机驱动
- 基于支持向量多分类机的多类复杂手操作EEG信号模式识别被引量：2
- 2009年
- 针对用于服务机器人的脑机接口系统中脑电信号模式识别精度不高,不能满足机器人多任务要求的问题,提出一种基于C-支持向量多分类机的多类复杂手操作EEG信号模式识别方法,并将其应用到复杂手操作的EEG信号模式识别试验中,实现一个4类复杂手操作的模式识别,实验结果表明,与之前用BP神经网络进行识别相比,识别率由85%提高到了90%.
- 李耀楠张小栋王云霞
- 关键词：脑机接口EEG模式识别支持向量分类机
- 一种助行机器人
- 本发明公开了一种福利友好助行机器人，包括底座、底座下部的万向轮和驱动轮、连接底座的支架及扶手杆，底座上设置有电池，驱动轮设有驱动装置受控于一个控制装置，控制装置的信号输入连接传感装置，控制装置包括一个设置在扶手杆中间的键...
- 张小栋王云霞李德军吴学智王重朕戴文辉
- 文献传递
- 机器人结构动力学有限元数值计算及优化分析
- 本文将移动机器人的底盘作为研究对象，根据作用于底盘的外载荷确定了底盘的受力状态，对底盘结构进行了强度设计。根据设计结果在ANSYS中建立了结构模型，进行强度刚度校核并对移动机器人底盘的结构动力学特性进行了有限元数值计算，...
- 王云霞张小栋吴学智
- 关键词：移动机器人结构动力学有限元分析
- 文献传递
- 一种福利友好助行机器人
- 本发明公开了一种福利友好助行机器人，包括底座、底座下部的万向轮和驱动轮、连接底座的支架及扶手杆，底座上设置有电池，驱动轮设有驱动装置受控于一个控制装置，控制装置的信号输入连接传感装置，控制装置包括一个设置在扶手杆中间的键...
- 张小栋王云霞李德军吴学智王重朕戴文辉
- 文献传递
- 移动机器人模块化设计方法研究
- 王云霞
- 关键词：移动机器人模块化设计仿真
- 移动机器人的模块化设计方法被引量：8
- 2007年
- 为了使移动机器人的设计及应用更加快速有效,以应对不断变化的市场需求,深入研究了移动机器人的模块化设计方法,对机器人XJTUMR-1进行了各个模块的详细设计,并在此基础上开发成功了一个样机.实验证明,机器人XJTUMR-1系统运动平稳,性能稳定,走直性良好,并能实现基本的避障功能.
- 王云霞张小栋李德军
- 关键词：模块化移动机器人
