王志恒
- 作品数：164 被引量：187H指数：8
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺农业科学机械工程更多>>
- 一种采摘头可便捷更换的采摘末端执行器
- 本发明公开了一种采摘头可便捷更换的采摘末端执行器，包括采摘头、末端执行器主体和多种缓冲层，末端执行器主体包括负压壳体和缓冲腔壳体，缓冲腔壳体内部设置有缓冲腔，缓冲腔壳体底部设置有与缓冲腔相连通的落果口，落果口后侧的缓冲腔...
- 杨庆华袁宇浩喻捷基毛传波毛芸生杜立敏金圣权王志恒
- 文献传递
- 三轴高频复合颤振冷挤压模具
- 三轴高频复合颤振冷挤压模具，包括成型机构、X轴颤振发生机构、Y轴颤振发生机构、Z轴颤振发生机构，成型机构包括凸模、凹模、上模板、凸模固定圈、预应力圈、压紧圈、凹模垫块、凹模垫圈、下模板，X轴颤振发生机构包括X轴支承板、连...
- 杨庆华胡新华王志恒鲍官军孟彬董明飞
- 文献传递
- 一种基于多模态信息融合的手势识别技术
- 一种基于多模态信息融合的手势识别技术，属于手势识别技术领域。它包括以下步骤：步骤一：采集受试者执行手势动作采集信号；步骤二：对肌电信号及三轴加速度、角度原始数据进行去噪，提取信号活动段，并标记标签；步骤三：提取肌电信号的...
- 杨庆华金圣权王志恒毛传波
- 文献传递
- 基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手
- 一种基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手，包括五个手指和一个手掌，手掌内部设有五个手指安装座；五个手指分别是大拇指、食指、中指、无名指以及小拇指，弯曲关节包括气动柔性驱动器、铰链转动副以及两个定位板，所述铰链转动副的两侧...
- 张立彬王志恒杨庆华钱少明鲍官军
- 文献传递
- 用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构
- 一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构，所述大腿机构包括大腿杆和用于固定大腿的大腿助力板，所述大腿助力板安装在大腿杆的内侧，所述小腿机构包括小腿杆和用于固定小腿的小腿助力板，...
- 陈欢陈禹名钱强强沈钦涛王健常珂邬江北王志恒
- 用于西兰花采摘的平移式切割刀具
- 本实用新型公开了用于西兰花采摘的平移式切割刀具，包括滑杆，滑杆的两端分别套设有第一刀具和第二刀具，第一刀具上设置有驱动机构，驱动机构驱动第一刀具沿滑杆移动，第一刀具的内侧设置有钢丝，第二刀具的内端面上设置有配合钢丝的钢丝...
- 黄旭婷倪淯耒耿本松林青杨庆华荀一王志恒都明宇
- 颤振冷挤压振动台设计与振动特性研究被引量：5
- 2015年
- 针对冷挤压成形过程中变形抗力大、易产生挤压不充分的问题,设计了一种新型颤振冷挤压振动台.利用ANSYS软件建立了有限元分析模型,分析确定了振动台安全有效的工作方式,研究了输入油压、振动台加载、弹性端盖凹槽中心半径、弹性端盖凹槽开口高度、弹性端盖凹槽开口圆弧半径等五项振动台振幅影响因素与振幅的数值关系及敏感度,建立了输入-输出的仿真二元插值模型,并通过实验修正模型.实验结果表明:冷挤压过程中振动台振幅共有五个阶段,修正后的模型能有效仿真振动台振幅.研究结果表明:所设计的振动台满足颤振冷挤压成形需要,通过改变振幅影响因素能改善振动台振动特性.
- 杨庆华夏航王志恒鲍官军
- 关键词：颤振冷挤压有限元分析
- 基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性被引量：4
- 2009年
- 基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差(最大静态误差为0.035rad),分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2s(稳态值的公差带△=5%)。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。
- 张立彬王志恒鲍官军钱少明杨庆华
- 关键词：关节驱动器机器人多指灵巧手
- 气动柔性扭转关节动态特性研究被引量：6
- 2010年
- 基于力矩平衡原理建立了气动柔性扭转关节的基本动力学模型,基于绝热气体能量守恒方程建立了扭转关节FPA的充放气动态模型。分析了FPA初始壁厚、FPA平均半径、FPA初始角度、管接头出口面积等参数对扭转关节动态特性的影响。仿真结果表明:FPA初始壁厚、平均半径和初始角度对扭转关节转角和动态过程的影响较大,管接头出口面积对扭转关节转角和动态过程没有影响。实验结果与仿真分析基本吻合,表明建立的气动柔性扭转关节模型能够准确地描述其动态过程及特性。
- 鲍官军王志恒杨庆华邵铁锋高峰张立彬
- 关键词：气动柔性驱动器动态特性
- 利用dsPIC30F5013的气动灵巧手关节控制器设计
- 2011年
- 提出一种以dsPIC30F5013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案,包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045位置传感器和电/气比例阀内置传感器作为反馈装置,实现双闭环控制,以提高气动灵巧手关节控制精度。控制器通过键盘和上位机信号输入两种方式,使得在保持与上位机实时联系的同时也能够独立完成对灵巧手关节的控制,从而减轻上位机的负荷。目前该控制器已成功用于气动灵巧手的控制,并取得了良好的应用效果。
- 徐浩吉陈文彪王志恒杨庆华
- 关键词：气动柔性驱动器关节控制器
