陈家乾
- 作品数：7 被引量：27H指数：3
- 供职机构：浙江大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金宁波市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人自主创建环境地图的研究
- 自主创建环境地图近十多年来一直是移动机器人领域的研究热点。作为实现“自主移动机器人”的关键技术之一，它能够极大增强移动机器人的环境交互能力，从而推动移动机器人技术的进步.研究自主创建环境地图甚至将对人类的生存与发展产生深...
- 陈家乾
- 关键词：移动机器人动态环境
- 基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
- 2011年
- 采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、当前样本集合迭代更新动态障碍物当前所处位置、历史样本集合保存动态障碍物的所有历史传感信息.通过将样本集合与栅格模型融合,可以有效表征动态障碍物的当前位置和主要活动区域.实验室动态环境下的实验结果表明:该算法能够构建信息完整且精度较高的动态环境地图,为后续路径规划和导航提供便利.
- 陈家乾柳玉甜何衍蒋静坪
- 关键词：栅格模型路径规划
- 自主移动机器人的室内结构化环境地图创建被引量：7
- 2008年
- 定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位,并生成满足一致性要求的地图.
- 陈家乾何衍蒋静坪
- 关键词：同时定位和地图创建自主移动机器人扩展卡尔曼滤波器
- 添加约束的EKF-SLAM算法被引量：3
- 2009年
- 为了得到较高的估计精度,基于扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图生成算法(EKF-SLAM)需要完成多次路径闭合。这不仅消耗大量的时间与能量,而且增大了机器人发生故障的概率。本文提出一种添加约束的EKF-SLAM算法。该算法通过分析协方差矩阵确定目标路标对,用测量信息与全局先验方向对原估计结果进行约束,能够极大改善估计效果,兼顾高效率与高精度。实验结果及其分析充分表明了算法的有效性。
- 陈家乾何衍蒋静坪
- 关键词：扩展卡尔曼滤波协方差矩阵
- 基于单目视觉直线跟踪的SLAM实现被引量：7
- 2007年
- 同时定位和地图生成问题(SLAM)是移动机器人的一个基本问题,有着广阔的应用背景。由于视觉传感器具有成本低、信息丰富的特点,是当前SLAM问题研究的一个热点。针对视觉传感器视野小、远距离观测精度低的问题,提出了一种基于直线跟踪的单目视觉SLAM算法。该算法通过对直线特征的近距离观测和跟踪,保证了定位的精度和地图生成的效率。在Pioneer3dx机器人平台上进行的实验研究表明,该算法尤其适合于结构化环境几何地图的构建。
- 王隽永何衍陈家乾
- 关键词：扩展卡尔曼滤波移动机器人
- 基于自适应颜色识别技术的快速多目标跟踪方法被引量：7
- 2005年
- 该文提出一种以YUV颜色空间作为目标特征向量的跟踪算法。文章提出的自适应颜色模板克服了传统颜色识别方法性能受光照变化影响大的缺点,目标位置预测结合颜色识别的思想解决了多个目标点颜色相近的问题,螺旋形搜索和区域生长的策略则进一步加快了目标跟踪速度。
- 李会猛陈家乾诸静
- 关键词：直方图
- 基于权值平滑的改良FastSLAM算法被引量：1
- 2010年
- 针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗口内的历史权值信息,可抑制由噪声和归一化等因素引起的权值过度波动,以及由此引发的频繁重采样和估计性能降低.蒙特卡罗仿真结果表明,选取合适的滑动窗口大小,改良算法能有效减少重采样次数,保持粒子多样性,显著提高估计精度.
- 陈家乾何衍蒋静坪
- 关键词：FASTSLAM粒子滤波算法
