王粮局
- 作品数：65 被引量：120H指数：5
- 供职机构：中国农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金公益性行业(农业)科研专项更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术经济管理电子电信更多>>
- 大容差高效草莓采摘末端执行器设计与试验被引量：12
- 2014年
- 针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长,末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题,设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器。该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障碍后再进行夹持和切割果梗的采摘方式,主要由机械爪拢夹切断机构和垄壁仿形机构组成。将末端执行器安装在采摘机械臂上进行了果实采摘试验。试验结果表明:该末端执行器在定位误差±7 mm范围内都能完成采摘,容差范围大;无需进行重叠成熟果实的分割和目标果梗位置的计算,可一次采摘3粒重叠成熟草莓;对含1、2、3粒果实的果实域,采摘一次平均耗时分别为2.00、2.13、2.28 s,采摘成功率不低于97.7%。
- 王粮局张铁中褚佳杨丽张洁段运红
- 关键词：草莓采摘机器人末端执行器
- 畜禽舍用抓取装置
- 本发明提供一种畜禽舍用抓取装置，包括：移动平台、竖杆、驱动机构、机械臂机构、抓取机构以及开门组件；所述竖杆竖直设于所述移动平台，所述驱动机构设于所述竖杆；所述机械臂机构的一端与所述驱动机构连接，所述机械臂机构的另一端与所...
- 王粮局张亚磊罗升王红英
- 一种培养瓶自动排队机构
- 本发明涉及一种培养瓶自动排队机构，其特征在于：它包括一机架，所述机架上设置有处于同一水平面的一回流输送带和一导送输送带，所述回流输送带前方设置一向导板，所述回流输送带外侧设置一外挡板，所述导送输送带外侧设置一外挡板，所述...
- 杨丽王粮局张铁中
- 一种振动与气流结合式筛分理顺机构
- 本发明涉及一种振动与气流结合式筛分理顺机构，其特征在于：它包括机架、机架上设置有两上层筛体导轨和两下层筛体导轨；两个上层筛体导轨上设置有上层筛体，两个下层筛体导轨上设置有下层筛体，下层筛体和上层筛体均包括液压缸，液压缸的...
- 杨丽段运红张东兴王粮局张凯良张铁中
- 文献传递
- 基于PID的饲料制粒调质温度控制系统设计与试验被引量：2
- 2023年
- 为解决颗粒饲料在制粒过程中调质温度依赖人工辅助控制问题,该研究设计了基于PID控制算法的调质温度控制系统。采用开环阶跃响应法建立电动比例调节阀与调质温度之间的控制模型。为了得到最优的PID控制参数(比例系数K_(p)、积分系数T_(i)、微分系数T_(d)),通过Simulink仿真试验对比了Ziegler-Nichols整定法、衰减曲线法和临界比例度法的PID响应曲线,确定PID最优控制参数为K_(p)=52.7,T_(i)=6.4,T_(d)=1.6。对小型制粒机调质温度控制系统进行试验,选用哺乳母猪配合粉料,调质温度分别设定为75、80和85℃,稳定后的调质温度均能维持在设定范围内;选取调质温度为80℃进行稳定性试验,每1 min记录调质温度,整个试验过程中调质温度基本稳定在(80±1)℃范围内,调质温度平均相对误差小于1%,调质温度变异系数小于0.5%,系统温度控制稳定,可自动采集制粒生产数据,实现了制粒过程中调质温度的快速响应和实时控制。研究结果可为颗粒饲料制粒机的自动化控制提供参考。
- 王红英范佳宇王粮局吴俊华王威杨成才
- 关键词：PID颗粒饲料
- 基于视觉伺服的草莓采摘机器人果实定位方法被引量：28
- 2015年
- 为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信息无法确定等带来的定位耗时长、精度低的问题,采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速位置锁存,结合位置传感器的反馈信息,来减少定位耗时;采用基于运动恢复结构的方法,提高果实采摘参数的精度。在垄坡和摄像机像平面的夹角为±10°范围内的情况下,针对包含1~3粒成熟草莓的果实域,采用直角坐标式机械臂草莓采摘机器人样机进行了定位试验。试验结果表明:定位时间在0.633~0.886 s之间;草莓深度信息的相对误差在-4.34%~0.95%范围内。
- 王粮局张立博段运红张铁中
- 关键词：机器人视觉伺服采摘草莓
- 一种培养瓶自动排队机构
- 本发明涉及一种培养瓶自动排队机构，其特征在于：它包括一机架，所述机架上设置有处于同一水平面的一回流输送带和一导送输送带，所述回流输送带前方设置一向导板，所述回流输送带外侧设置一外挡板，所述导送输送带外侧设置一外挡板，所述...
- 杨丽王粮局张铁中
- 文献传递
- 一种自动嫁接机
- 本发明涉及一种自动嫁接机，它包括机架、砧木供苗台、穗木供苗台、砧木机械手、穗木机械手、旋转刀架、送夹器和控制装置，砧木供苗台和穗木供苗台的下部分别设置有旋转气缸，砧木供苗台上部设置有砧木夹和传感器；穗木供苗台上部设置有上...
- 张铁中张凯良王粮局
- 文献传递
- 基于伴随方程法的鱼饲料热特性参数反演
- 2021年
- 比热、导热率和导温系数是鱼饲料重要的热特性参数,其在干燥及冷却工艺参数的调整、饲料湿热传递仿真模拟研究中均有应用。为了探究鱼饲料的热特性,同时探究反演算法求解饲料热特性的适应性,该研究以草鱼(成鱼)膨化饲料为研究对象,建立基于伴随方程法的反演模型;利用自行搭建的热传导试验装置并配合红外热像仪(测温精度±0.1℃),以获得饲料试样的温度分布规律;利用此数据可反演计算含水率为11%~17%的饲料在20~80℃温度范围内的比热、导热率和导温系数。使用差式扫描量热仪(Differential Scanning Calorimetry,DSC)和热特性分析仪分别测量饲料的比热和导热率,并计算导温系数,将此作为实测值;将反演算法所得值作为计算值。对二者进行线性拟合,决定系数R;均大于等于0.980,说明比热和导热率的计算值与实测值的误差较小,结果表明基于反演算法的鱼膨化饲料热特性参数测定方法是可行的。同时,结果表明,草鱼膨化饲料在11%~17%含水率和20~80℃温度范围内的比热为1.710~1.840 kJ/(kg·℃)。饲料比热随温度的增大而显著增大(P<0.05)。当含水率由11%增大至17%时,饲料的比热显著增加(P<0.05),且呈线性规律。饲料的导热率为0.086~0.148 W/(m·K),当温度由20℃增大至80℃时,草鱼膨化饲料导热率显著增大(P<0.05);含水率对其影响同样显著(P<0.05)。饲料的导温系数为5.701~10.003 m;/s,且受温度和含水率的影响均显著(P<0.05)。研究可为鱼饲料热特性参数的测定提供一种新思路。
- 陈计远王粮局王红英张国栋王威
- 关键词：反演比热导热率导温系数鱼饲料
- 一种母兔孕检装置及方法
- 本发明涉及一种母兔孕检装置及方法，该装置包括：光源，内部设有多通道光开关模块，光源光纤束，采集光纤束，探测器，高光谱成像系统，控制连接线，数据传输线和中央处理器模块，该方法采用基于空间分辨光谱的诊断方法，利用母兔腹部不同...
- 王粮局赖振浩张亚磊王红英
