张铁中
- 作品数：185 被引量：1,272H指数：24
- 供职机构：中国农业大学工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划公益性行业(农业)科研专项更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术文化科学经济管理更多>>
- 基于DSP的农业机器人关节控制器的研究被引量：3
- 2007年
- 控制系统作为农业机器人的重要组成部分,不仅要求性能良好,还要求价格低廉。本课题搭建了四关节机器人运动控制系统的软、硬件平台。对各关节电机的运动状况进行了试验,结果表明所研制的关节控制器能实现4个电机的正、反转和速度调节,运行平稳。
- 戴刘江张铁中杨丽
- 关键词：农业机器人运动控制DSPIPM
- 西红柿嫁接机控制系统的设计被引量：5
- 2008年
- 为实现西红柿苗嫁接的自动化,进行了西红柿嫁接机器人控制系统的开发设计。在对系统整体功能需求分析的基础上,进行了软硬件的合理分工,开发出了西红柿嫁接机器人控制系统的硬件电路和应用软件。实验表明,该控制系统工作可靠,操作方便,成本较低,能很好地完成嫁接机器人整个工作过程的控制,具有较好的市场前景。
- 杨丽张铁中
- 关键词：西红柿嫁接机器人控制系统
- 组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划被引量：7
- 2008年
- 为实现5自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗而不与苗瓶产生碰撞,针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求,提出了分别在关节空间中采用5次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线运动的方式规划机器人的运动轨迹,建立了运动轨迹的数学模型,并结合实际工作过程,对机器人的运动轨迹进行了计算机仿真。仿真结果表明,规划的轨迹平滑连续,无抖动和停顿,能够保证机器人正常工作。实际运行情况表明,组培苗移植机器人基本上能按照规划的轨迹运行,平均位置偏差小于0.5 mm,满足移苗作业的精度要求。
- 杨丽张铁中张凯良
- 关键词：组培苗机器人
- 大容差高效草莓采摘末端执行器设计与试验被引量：12
- 2014年
- 针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长,末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题,设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器。该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障碍后再进行夹持和切割果梗的采摘方式,主要由机械爪拢夹切断机构和垄壁仿形机构组成。将末端执行器安装在采摘机械臂上进行了果实采摘试验。试验结果表明:该末端执行器在定位误差±7 mm范围内都能完成采摘,容差范围大;无需进行重叠成熟果实的分割和目标果梗位置的计算,可一次采摘3粒重叠成熟草莓;对含1、2、3粒果实的果实域,采摘一次平均耗时分别为2.00、2.13、2.28 s,采摘成功率不低于97.7%。
- 王粮局张铁中褚佳杨丽张洁段运红
- 关键词：草莓采摘机器人末端执行器
- 葫芦科营养钵苗单人操作嫁接机器人设计与试验被引量：14
- 2014年
- 基于葫芦科营养钵苗的"贴接法"嫁接技术,设计了由穗木夹持搬运机构、穗木切削机构、砧木夹持搬运机构、砧木旋切机构、嫁接夹自动排列输送机构、嫁接钵苗自动排列摆放机构组成的葫芦科营养钵苗单人操作嫁接机器人。通过试验得出,该机器人的理论嫁接速度可达440株/h,实际操作嫁接速度达到285株/h,嫁接成功率为92%,与同类型的双人操作营养钵苗嫁接机相比,人均作业效率提高36%。增加了嫁接钵苗的后续自动排列摆放机构,提高了嫁接生产自动化程度。
- 褚佳张铁中
- 关键词：嫁接机器人葫芦科营养钵苗
- 基于Hough变换的成熟草莓识别技术被引量：60
- 2007年
- 基于图像区域特征来识别被遮掩、重叠或紧靠的草莓果实非常困难,提出一种基于Hough变换的成熟草莓识别方法。先对Lab彩色模型下a通道图像进行分割,利用提取的草莓轮廓信息,根据草莓轮廓的数学模型进行Hough变换,实现成熟草莓的识别。为减少运算量,在Hough变换之前,先进行区域标记,获取有效图像信息区域。草莓轮廓信息提取和Hough变换在各个有效区域中进行,由于参数空间大大压缩,运算量也得到减少。试验表明:当成熟草莓轮廓信息丢失小于1/2时,无论单个分离的成熟草莓,还是被遮掩、重叠或紧靠的成熟草莓,皆有很好的识别效果,识别平均相对偏差为4.8%,能满足草莓采摘机器人对目标识别精度的要求。
- 谢志勇张铁中赵金英
- 关键词：机器视觉HOUGH变换
- 蔬菜嫁接机器人视觉系统的研究(Ⅰ)──用图像形态学方法检测瓠瓜苗生长点被引量：24
- 1999年
- 研究设计了蔬菜嫁接机器人的视觉系统。利用目标与背景颜色不同的特点实现了图像分割，并用图像形态学方法寻找到嫁接苗（瓠瓜）生长点的位置，获得了满意的结果。
- 张铁中魏剑涛
- 关键词：蔬菜嫁接视觉系统瓠瓜生长点机器人
- 茄子收获机器人视觉系统图像识别方法被引量：19
- 2008年
- 设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割;通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物,最终找到茄子图像的外接矩形完成提取。经实验测定,对实验样本茄子图像提取试验成功率为97%,平均用时0.152s。
- 刘长林张铁中杨丽
- 关键词：茄子收获机器人视觉系统图像分割
- 蔬菜嫁接机器人视觉系统的研究(Ⅱ)──用解析几何方法检测南瓜苗生长点被引量：15
- 1999年
- 在图像分割和边缘检测的基础上，根据云南黑籽南瓜苗的几何形状特性，给出了用解析几何法寻找生长点位置的方法，这种方法计算速度快、鲁棒性好。认为可以用偏心率作为区分是瓠瓜苗还是南瓜苗的特征值，实验结果表明区分成功率可达到90％。
- 张铁中魏剑涛
- 关键词：蔬菜嫁接南瓜生长点机器人视觉系统
- 开放式茄子采摘机器人设计与试验被引量：57
- 2009年
- 根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距,当测量距离在275~575 mm范围内,测量误差基本都在±18 mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4 s。
- 宋健孙学岩张铁中张宾徐丽明
- 关键词：采摘机器人茄子机械结构图像处理
