王跃灵
- 作品数：38 被引量：135H指数：7
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 基于ESO的旋转倒立摆全局终端滑模控制（英文）被引量：4
- 2018年
- 旋转倒立摆系统具有非线性、多变量、非最小相位和欠驱动等特点，这些特点为该系统的控制设计提出了诸多挑战性的问题。针对旋转倒立摆系统提出了一种基于扩张状态观测器（ESO）的全局快速终端滑模控制器（ESO—GTSMC），保证旋转臂对期望轨迹的跟踪和摆杆在竖直方向的稳定。该控制器结合了滑模控制器系统鲁棒性好及设计简便的优点，运用快速终端滑模思想及全局动态滑模设计提高了系统的动态性能，同时利用扩张状态观测器来估计系统存在的实时外部干扰和内部参数不确定性并补偿给控制输入，提升了系统的抗干扰能力。仿真结果证明，所设计控制器的稳定性及动态性能优于传统的滑模控制器及最优控制器。
- 刘薇郝彬王跃灵
- 关键词：旋转倒立摆扩张状态观测器
- 不确定机器人的自适应神经网络迭代学习控制被引量：4
- 2009年
- 针对不确定性机器人系统轨迹重复跟踪问题,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法。将系统的不确定项描述为周期性和非周期性两部分,通过采用迭代学习算法对周期性不确定部分进行迭代学习,采用RBF神经网络对非周期性不确定部分的未知上界自适应学习,并引入低通滤波器(LPF)来消除滑模控制中出现的抖振现象。该控制方法不仅对系统的不确定性和有界外部扰动具有鲁棒性,而且使得整个系统在迭代域中是全局渐进稳定的。严格的证明和仿真结果表明了该控制策略的有效性。
- 王跃灵沈书坤王洪斌
- 关键词：机器人迭代学习控制RBF神经网络滑模变结构控制低通滤波器
- 拟人机械臂动力学建模与智能控制研究
- 本文对一种6-DOF串并混联拟人机械臂进行了动力学建模和智能控制研究。该机械臂为3-2-1布局形式,肩关节为3-DOF球面并联机构,肘关节为2-DOF并联机构,腕关节为平面四杆机构。 建立了肩关节以动平台姿态角...
- 王跃灵
- 关键词：动力学建模神经网络控制
- 文献传递
- 2-DOF并联机构动力学建模与迭代学习控制被引量：3
- 2009年
- 针对一种直线电机驱动的2-DOF并联机构,结合直线电机的动力学特性,采用Lagrange方法对其进行动力学建模。考虑该机构重复性动作及其不确定性和非线性特点,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法。在该控制算法的作用下,系统输出能较好地跟踪给定输入。严格证明及仿真结果验证了该算法的有效性。
- 王跃灵沈书坤王洪斌
- 关键词：动力学建模迭代学习控制并联机构不确定性
- 非线性系统的有限时间扩张状态观测器的设计被引量：2
- 2017年
- 针对非线性系统的不确定项和外部干扰问题,提出了一种有限时间扩张状态观测器的设计方案,实现了非线性系统不确定项和外部干扰的有限时间估计。与传统的线性扩张状态观测器相比,有限时间扩张状态观测器基于终端滑模的思想而设计,其非线性项的引入保障了扩张状态的有限时间估计,进而辅助设计控制器,可以提高系统的鲁棒性能。利用Lyapunov有限时间稳定性理论得到该观测误差系统收敛的充分条件。最后,实例仿真进一步验证了该策略的有效性。
- 王洪斌周振王跃灵郝策葛顺刚
- 关键词：计量学扩张状态观测器非线性系统不确定项终端滑模
- 重力对空间机械臂运动控制的影响被引量：11
- 2012年
- 为研究空间机械臂系统在重力条件下的地面装调阶段和微重力条件下的空间应用阶段重力项的变化对其运动控制的影响，以n自由度自由漂浮空间机械臂为研究对象，分别分析了空间机械臂在地面装调重力条件和空间应用微重力条件下的运动特点，建立了系统的运动学模型，同时运用拉格朗日方程推导了系统的动力学模型，并以三自由度自由漂浮空间机械臂为例，分别对其在地面装调阶段和空间应用阶段的动力学特性和轨迹跟踪控制进行仿真研究，仿真结果表明重力项对空间机械臂运动控制的驱动力矩及轨迹跟踪精度均有影响。
- 刘福才高娟娟王跃灵
- 关键词：空间机械臂运动控制
- 3-DOF并联拟人肩鲁棒自适应控制
- 2009年
- 针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应算法。考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动,利用该模型的参数性质,由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动,并证明了集中不确定性范数有界。该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数,进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差,避免了参数过于保守而导致的控制器饱和,保证了系统的全局指数稳定。严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性。
- 王跃灵王沛然王洪斌
- 关键词：鲁棒自适应全局指数稳定
- 3-2-1结构三维移动工业机器人
- 本发明公开一种3-2-1结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相...
- 金振林王跃灵高峰
- 文献传递
- 六足机器人的动力学建模与鲁棒自适应PD控制被引量：5
- 2016年
- 分析了六足机器人的运动学特性,建立了摆动腿的动力学模型并采用鲁棒自适应PD控制算法对各关节位置和速度进行了轨迹跟踪仿真研究。首先,根据六足机器人的结构特点定义了机体坐标系及各腿跟关节坐标系,建立了单腿运动学D-H模型,运用数值仿真软件对足端运动空间进行了仿真研究。其次,运用拉格朗日方法建立了六足机器人摆动腿的动力学模型,并对其进行了规范化处理。最后,采用鲁棒自适应PD控制算法对六足机器人的关节位置、速度进行了轨迹跟踪控制的仿真研究。仿真结果验证了该算法对此类机器人关节位置、速度轨迹跟踪控制的有效性。
- 王跃灵刘鹏飞王洪斌
- 关键词：六足机器人运动学动力学
- 一种六足步行机器人
- 一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的...
- 金振林冯海兵王跃灵
