韦皆顶
- 作品数：6 被引量：45H指数：4
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金江苏省高校自然科学研究项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学金属学及工艺更多>>
- 采棉机器人的研究现状及关键技术被引量：11
- 2007年
- 对国内外机械化采棉技术的研究现状进行了综述,构建出了基于计算机视觉的智能型采棉机器人原型系统,分析了采棉机器人的应用价值。同时,介绍了采棉机器人的作业环境和工作对象的特殊性,总结了采棉机器人所涉及的关键技术,包括采棉机器人本体的优化设计、棉花的自动识别和分类以及路径规划和运动控制技术等,最后指出了目前应用采棉机器人存在的主要问题并提出相应对策。
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- 关键词：自动控制技术机器人图像识别
- 智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真被引量：4
- 2009年
- 针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想。根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究。
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- 关键词：运动学
- 基于HSV彩色模型的自然场景下棉花图像分割策略研究被引量：25
- 2008年
- 棉花成熟度和空间位置的识别是采棉机器人研究的关键技术,解决此问题必须对棉花图像进行分割。选取HSV模型中与亮度无关的S通道作为棉花图像的特征,排除了图像明暗变化对分割效果的影响。文中分两种情况对图像信息未缺失的棉花提出了成熟度判别的策略:正面时利用成熟棉花棉瓣的分散性和单朵棉花面积较大等特征进行判别;侧面时通过成熟棉花棉瓣相对棉荚面积比较大的特征进行识别。根据提取分割后棉花图像的几何信息,可确定棉花的重心位置。试验结果表明:该算法能很好地将成熟棉花从背景中分离出来,并较好地保存了棉花的轮廓信息。
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- 关键词：图像分割HSV模型
- 高速加工切削热产生机理及监控技术研究综述被引量：10
- 2007年
- 在概括总结了高速加工主要特点的基础上,分析了高速加工切削热产生机理及目前的研究状况,构建了基于光学、软测量技术和网络通信的计算机刀具综合监控系统,重点从高速加工切削温度场建模和数字仿真、切削温度测量和实时监控等方面论述了切削热产生机理及监控技术的研究思路,最后指出了高速切削刀具种类和刀具参数的选择方法,以及高速切削虚拟仿真软件研制等方面存在的技术难点,这些工作为高速加工应用的基础理论研究提供了技术支撑。
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- 关键词：切削热监控技术
- 基于机器视觉的智能型采棉机器人研究
- 传统的人工采棉方式严重制约着采棉效率和采摘成本,机械化采棉的推广也迟迟见不到成效,针对我国棉花品种多、纤维短、收获期长的特点,在短时间内无法改变棉花农艺的情况下,研制智能型采棉机器人已迫在眉睫。它的提出在采棉效率和采摘棉...
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- 关键词：机器视觉棉花收获末端执行器
- 文献传递
- 智能型采棉机器人电气控制系统设计被引量：2
- 2007年
- 针对基于视觉的棉花采摘技术,构建了智能型采棉机器人总体设计方案。其电气控制系统中运动控制子系统采用安川MP2100运动控制单元为核心,控制其中的四自由度机械手及X向导轨,具有良好的实时性和扩展性。机器视觉子系统采用SEED-VPM642开发平台为基础,配合3个CCD摄像头进行采集,能够实现高效率和高准确性的图像识别。各个接口模块之间通过PCI总线进行通信,由工控机统一协调处理,以实现高效采摘功能。
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- 关键词：控制系统机器视觉
