丁文华
- 作品数：6 被引量：18H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 三自由度3-RPUR空间并联机器人的运动学特性分析（英文）
- 研究了一种三自由度3-RPUR空间并联机器人的运动学特性和主动输入选取的合理性。首先应用螺旋理论分析了机构的自由度和瞬时运动学特性,然后运用Klein映射法对机构初始位置和任意位置下主动输入选取的合理性进行了判别。
- 李仕华马宁丁文华
- 关键词：并联机器人
- 文献传递
- 混合螺旋系线性相关性的一般性判据被引量：2
- 2009年
- 采用线性代数的矩阵变换理论,推导出混合螺旋系线性相关性的一般性判据。该判据把复杂且难以判别的混合螺旋系相关性问题转化为判别三维自由矢量的相关性问题,无需复杂的数学运算,仅需简单的观察推理,即可完成复杂混合螺旋系线性相关性的判别。运用该判据研究了三力线矢三力偶所组成的混合螺旋系的线性相关性。
- 李仕华丁文华
- 关键词：并联机构
- 多自由度并联机构输入选取理论的研究及应用被引量：10
- 2010年
- 将Klein映射理论应用到多自由度输入选取的判别中,讨论了3力3偶螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,使相关性判别变得非常简单,避免了输入选取判别中复杂的数学运算和机构参数未知的问题,从而解决了输入选取的判别难题。利用提出的判别理论研究了一种新型3-RPUR并联机构的输入合理性。
- 李仕华赵晓东丁文华刘艳敏
- 关键词：空间并联机构
- 新型3-RPUR并联机构的逆动力学分析被引量：3
- 2009年
- 用达朗伯原理与虚功原理相结合建立了3-RPUR并联机构的动力学模型。然后利用虚设机构法建立机构中各杆件的速度、加速度的一、二阶影响系数矩阵,从而解决了少自由度关联机构惯性力求解中各杆件的速度和加速度难以求解的问题。最后对3-RPUR并联机构进行了动力学理论计算和分析,得出了一些重要结论构。所有这些研究为3-RPUR并联机器人的设计和应用有着重要的意义。
- 赵晓东丁文华李仕华句彦儒
- 关键词：并联机构动力学模型达朗伯原理
- 一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析被引量：1
- 2011年
- 对一种新型3-RPRRR并联机构进行了运动学分析。首先,基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach自由度计算公式分析了该机构的自由度。然后对该机构进行了位置反解分析。最后采用虚设机构法与运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析,并进行了数值验证,表明该方法表达简洁,易于求解。所有这些研究表明:该机构的运动学性能稳定,适合实际应用。
- 李仕华丁文华龚文
- 关键词：并联机构影响系数法
- 三自由度3-RPUR并联机构性能指标分析及优化设计被引量：2
- 2014年
- 基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计。首先建立该并联机构的空间模型,然后绘制了该机构的可达工作空间、全域条件数和全域速度的性能图谱,并对其进行了分析。根据分析结果,可以按照不同的工作需求来优化机构的结构参数。最后以将该机构应用于搬运机器人为例,基于性能图谱对该机构进行了优化设计。
- 刘艳敏李仕华丁文华吝洪涛
- 关键词：并联机构优化设计
