俞煌颖
- 作品数：20 被引量：31H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统
- 本发明涉及一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统，包括仿生柔性机体机构、气动回路、柔性机体弯曲控制回路和直流电压源。本发明所述仿生机体由气动人工肌肉驱动，具有一定柔性，可以弯曲，控制系统具有控制简单、相应快速等优点。
- 雷静桃俞煌颖吴建东任明明
- 文献传递
- 四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模被引量：9
- 2015年
- 将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束,建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型,并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性,为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。
- 雷静桃俞煌颖王峰
- 关键词：四足机器人质心运动定理动力学
- 基于单元划分和连接关系矩阵的模块化并联机器人运动学建模
- 2014年
- 为了使模块化并联机器人的运动学变化能够响应其构型的变化,提出了基于单元划分和连接关系矩阵的模块化并联机器人运动学建模方法,并以3-PRC并联机器人构型为例进行了建模研究:根据模块化并联机器人的结构特点,从机器人机构的角度对运动副处进行模块化单元划分,用连接关系矩阵描述所有单元的连接关系,连接关系矩阵可以确定并联机器人的构型;建立各单元的运动学子模型,即在固定参考坐标系中用齐次坐标变换矩阵描述各单元装配接口的空间位姿;根据相互连接的单元间运动副的类型,分析装配接口间的装配约束条件,并构建运动副的约束连续性方程。综合所有单元的运动学子建模和约束连续性方程,即得模块化并联机器人的运动学模型。该方法可适用于串联、并联或混联等任何构型的机器人。
- 雷静桃胡磊王田苗俞煌颖
- 关键词：运动学
- 一种四足仿生机器人腿机构
- 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括肩关节模块、股骨（或大腿）、膝关节模块、膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧、胫骨（或小腿）、被动踝关节及脚掌。所述四足仿生机器人的肩关节模块连接机器人的机体和股...
- 雷静桃王峰俞煌颖
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- 一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构
- 本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构，可以用于仿生机器人，属于仿生机器人技术领域。本发明包括髋关节侧摆机构、髋关节前后摆机构和膝关节前后摆机构。所述髋关节侧摆机构左端与机体铰连而右端有一根侧摆连接杆与髋关节前后...
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- 一种可侧向弯曲和上下弯曲的仿生柔性机体
- 本发明涉及一种可侧向弯曲和上下弯曲的仿生柔性机体，属于仿生机器人技术领域。本发明所述的仿生柔性机体由前机体、后机体、气动人工肌肉组件和仿生脊椎和滑块移动机构构成。气动人工肌肉组件通过滑块移动机构分别与前机体和后机体相连。...
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- 一种四足机器人单驱动多关节机体
- 本发明涉及一种四足机器人单驱动多关节机体，属于仿生机器人的技术领域。本发明包括前机体、柔性机体和后机体。柔性机体由位于最前端的单电机驱动机构、同步齿形带传动机构、连杆转动机构和环形支撑机构构成。本发明所述机构可以实现四足...
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- 文献传递
- 一种四足仿生机器人原地转向机构
- 本发明涉及一种四足仿生机器人原地转向机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、腰部转向机构、转向精度补偿机构、后躯体及侧摆机构,腰部转向机构连接前躯体和后躯体；侧摆机构连接躯体和腿部。本发明所述机构可以实现四足仿生...
- 雷静桃俞煌颖王峰
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- 一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统
- 本发明涉及一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统，包括仿生柔性机体机构、气动回路、柔性机体弯曲控制回路和直流电压源。本发明所述仿生机体由气动人工肌肉驱动，具有一定柔性，可以弯曲，控制系统具有控制简单、相应快速等优点。
- 雷静桃俞煌颖吴建东任明明
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- 一种仿生机器人的柔性机体
- 本发明涉及一种仿生机器人的柔性机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、后躯体、人工脊柱、气动人工肌肉。其中人工脊柱由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元由仿生椎骨、仿生...
- 雷静桃王峰俞煌颖
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