闫德立
- 作品数：42 被引量：128H指数：6
- 供职机构：石家庄铁道大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球建筑科学更多>>
- 一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法被引量：6
- 2014年
- 针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密度更新过程中,可提高算法整体估计性能;将更新的高斯项按照传感器视域分类,有效降低了算法计算量.通过仿真实验,将所提出算法与传统PHD-SLAM算法进行比较,结果表明该算法在提高估计精度和降低计算负担方面是十分有效的.
- 闫德立宋永端宋宇康轶非
- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建
- 基于模糊推理的改进的交互式多模型算法被引量：5
- 2017年
- 为了提高交互式多模型算法的跟踪精度,提出一种利用模糊推理对交互式多模型算法进行优化的方法,以模型概率为输入,输出值为模型系统噪声协方差的系数,通过该系数来调节模型系统噪声协方差以减少误差;以基于卡尔曼滤波器的交互式多模型滤波器的应用为例,分别对交互式多模型算法在模型匹配和不匹配的情况进行实验分析,并对改进前、后的交互式多模型算法进行比较。结果表明,基于模糊推理的改进的交互式多模型算法能取得更好的跟踪效果。
- 刘政马增强柳晓云闫德立
- 关键词：交互式多模型算法模糊推理蒙特卡洛仿真目标跟踪
- ZigBee技术优势及其在现代企业生产中的应用被引量：3
- 2009年
- ZigBee技术简介。随着工业自动化、家庭智能化和遥测遥控领域对无线通讯和数据传输需求的日益增长．一种全新的无线传感网络技术应运而生，并逐步形成了协议标准-ZigBee。ZigBee技术的命名主要来自于人们对蜜蜂采蜜过程的观察。
- 闫德立刘展威
- 关键词：ZIGBEE网络技术无线通讯工业自动化数据传输
- 标在柱面上的AR码的鲁棒识别方法
- 本发明涉及一种标在柱面上的AR码的鲁棒识别方法，包括以下步骤：对AR码图像进行二值化，提取AR码二值化图像的轮廓，并将轮廓中的AR码区域图像进行摆正处理；对摆正的AR码区域进行弧形畸变检测并旋转，使凹弧边朝上，并将凹弧边...
- 王伟明孙一杰杨萌何亚轩张勇闫德立靳邵云佀明华
- 文献传递
- 远程实验方法、装置及终端设备
- 本发明适用于计算机技术领域，提供了一种远程实验方法、装置及终端设备，该方法包括：获取电子技术实验板的监控图像和远程终端的用户根据监控图像发送的用户操作信息，并根据用户操作信息确定用户的操作指令和动作显示信息；根据位置信息...
- 闫德立赵晓博狄卫国白雪飞刘颖娜王晶王伟明马增强刘先红
- 文献传递
- 一种轮对标准圆多边形检测方法、装置及终端设备
- 本发明适用于车辆外形检测和测量方法技术领域，提供了一种轮对标准圆多边形检测方法、装置及终端设备，该方法包括：获取车辆的轮对标准圆图像，并对轮对标准圆图像进行处理，获得轮对标准圆对应的多段椭圆弧线；根据每段椭圆弧线，获得每...
- 马增强康德杨绍普闫德立马帅军许丹丹钱荣威周涵苑佳靖巫春庆杨航陈云飞
- 基于激光雷达的道路不平度及可行驶区域检测被引量：3
- 2022年
- 为了提高室外场景中车载激光雷达道路不平度信息检测的精度,采用随机降采样和局部特征聚合的网络结构对道路环境信息进行提取分割。在分割过程中加入随机降采样的方法,从而提高点云信息的计算效率,为解决道路环境信息分割过程中关键特征丢失的问题,加入局部特征聚合器来增加每个3维点云的接受域来保留几何细节。结果表明,所提出的算法可以准确识别道路环境信息,对于凸包、凹坑、道路可行驶区域的识别精度分别达到71.87%,82.71%,93.01%,与传统卷积神经网络相比有显著提升。该研究可高效提取道路不平度及道路可行驶区域信息,从而提高了车辆的主动安全性与平顺性。
- 闫德立高尚李韶华霍萌
- 关键词：激光技术点云
- 一种轮毂驱动电动汽车悬架实验台架
- 本发明公开一种轮毂驱动电动汽车悬架实验台架，涉及轮毂电机驱动电动汽车技术领域，包括：从下到上依次设置的振动台、第一支撑板、滚子架以及悬架模拟机构，滚子架的顶部为滚动面，悬架模拟机构底部设置有与轮毂电机驱动车轮的固定部连接...
- 李韶华冯桂珍罗海涵孙志棋闫德立王雪玮张宇
- 基于混合高阶偏微分方程模型的图像去噪方法
- 本发明公开了一种基于混合高阶偏微分方程模型的图像去噪方法，包括如下步骤：对输入的含噪图像进行二维离散傅里叶变换，将图像从空域转换到频域，使待处理图像变换为离散化数字图像；采用有限差分法对离散化数字图像进行求解：计算每个离...
- 马增强许丹丹钱荣威王伟明白雪飞闫德立周涵杨航陈云飞巫春庆
- 基于矩阵李群表示及容积卡尔曼滤波的视觉惯导里程计新方法被引量：8
- 2020年
- 针对滤波方法实现的视觉-惯导里程计(VIO)问题,为更准确传递旋转运动的不确定性并降低系统线性化误差,提高位姿估计的精度,设计并实现了一种高维矩阵李群表示的采用容积卡尔曼滤波框架实现的VIO算法.算法将状态变量构建为一个高维李群矩阵,并定义了李群变量在容积点采样过程中的‘加法’运算,将容积点和状态均值、方差等概念由欧氏空间扩展到流形空间;采用容积变换传递状态均值及方差,避免了旋转运动复杂的雅克比矩阵计算过程,降低了模型线性化误差.最后,使用EuRoc MAV数据集进行算法验证,结果表明所提出算法在提高位姿估计精度方面是有效的.
- 闫德立喻薇宋宇宋宇宋永端
- 关键词：位姿估计
