韩彩卫
- 作品数：3 被引量：29H指数：2
- 供职机构：北京科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金北京市重点学科建设基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于混沌粒子群——专用遗传算法切换策略的移动机器人路径规划被引量：7
- 2013年
- 为了发挥粒子群算法和专用遗传算法的各自优点,提出了一种将二者结合的切换优化策略.该策略前期采用一种基于种群最优个体混沌化的混沌粒子群算法,后期选用专用遗传算法.通过大量仿真实验确定了在迭代代数、种群标准差和最优个体适应度差三种切换指标下各自的最优切换条件.与单一专用遗传算法和单一混沌粒子群算法的仿真对比表明:本文提出的切换优化策略在综合路径长度、平滑性和规划时间三个性能指标后具有一定的优越性.
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- 关键词：移动机器人路径规划粒子群算法遗传算法切换
- 动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划被引量：22
- 2013年
- 基于模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,以便机器人在动态环境中快速、准确地找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。针对所给动态环境,设计一个模糊控制器;在确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自语言值的基础上,根据动态障碍物与机器人运动方向的夹角、碰撞时间、碰撞点在障碍物上的位置等信息,制定相应的模糊控制规则。研究结果表明:本文设计的动态模糊控制器有效。
- 李擎张超韩彩卫张婷张维存
- 关键词：移动机器人模糊控制器路径规划动态障碍物
- 静态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划
- 本文首先设计了一个静态模糊控制器,通过与人工势场法的仿真对比研究,说明了该静态模糊逻辑器具有规划时间短、路径短并能避免局部最小和目标不可达问题等优越性.针对部分未知环境,提出了相应的避障策略,仿真结果说明策略的有效性.此...
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- 关键词：移动机器人模糊控制器路径规划
- 文献传递
