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金明河

作品数：187 被引量：454H指数：12
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 110篇专利
  • 70篇期刊文章
  • 3篇会议论文
  • 3篇科技成果
  • 1篇学位论文

领域

  • 82篇自动化与计算...
  • 12篇电气工程
  • 10篇航空宇航科学...
  • 6篇机械工程
  • 4篇文化科学
  • 3篇金属学及工艺
  • 3篇交通运输工程
  • 2篇医药卫生
  • 1篇经济管理
  • 1篇动力工程及工...
  • 1篇轻工技术与工...
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 85篇机器人
  • 48篇关节
  • 41篇灵巧手
  • 31篇感器
  • 31篇传感
  • 31篇传感器
  • 27篇机械臂
  • 26篇空间机器人
  • 23篇机器人灵巧手
  • 16篇空间机械臂
  • 14篇力矩
  • 14篇捕获
  • 13篇电机
  • 12篇位姿
  • 12篇控制系统
  • 11篇串行
  • 9篇伺服
  • 9篇控制器
  • 9篇机械手
  • 8篇电动机

机构

  • 187篇哈尔滨工业大...
  • 4篇中国科学院长...
  • 4篇中国科学院大...
  • 2篇白城师范学院
  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇北京邮电大学
  • 1篇航天医学工程...
  • 1篇中国空间技术...
  • 1篇中国航天科技...
  • 1篇中国航天员科...

作者

  • 187篇金明河
  • 145篇刘宏
  • 50篇刘伊威
  • 50篇樊绍巍
  • 33篇谢宗武
  • 30篇倪风雷
  • 26篇史士财
  • 20篇张元飞
  • 18篇孙奎
  • 18篇孙永军
  • 17篇高晓辉
  • 14篇姜力
  • 13篇李志奇
  • 11篇魏然
  • 11篇兰天
  • 9篇赵京东
  • 9篇蔡鹤皋
  • 8篇张禹
  • 8篇刘业超
  • 8篇吴军

传媒

  • 9篇机械与电子
  • 8篇机器人
  • 4篇哈尔滨工业大...
  • 4篇机械制造
  • 4篇微特电机
  • 4篇哈尔滨工程大...
  • 3篇高技术通讯
  • 2篇国外电子元器...
  • 2篇电机与控制学...
  • 2篇微电机
  • 2篇航空学报
  • 2篇电子产品世界
  • 2篇电子器件
  • 2篇载人航天
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇宇航学报
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇电子技术应用

年份

  • 2篇2024
  • 10篇2023
  • 14篇2022
  • 4篇2021
  • 9篇2020
  • 10篇2019
  • 5篇2018
  • 11篇2017
  • 13篇2016
  • 9篇2015
  • 9篇2014
  • 1篇2013
  • 2篇2012
  • 4篇2011
  • 8篇2010
  • 17篇2009
  • 18篇2008
  • 8篇2007
  • 10篇2006
  • 6篇2005
共 187 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手
适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手，属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承...
孙永军金明河刘宏
一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法
一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明中的动板安装在电磁失电式制动组件的吸合端，电磁失电式制动组件和动板的中心通孔与...
孙永军杨国财曹宝石史士财樊绍巍金明河刘宏
一种适用于大温差和剪口防逃逸设计的剪刀工具
本发明提供了一种适用于大温差和剪口防逃逸设计的剪刀工具，属于空间专用工具领域。解决了空间机械臂系统在极高和极低温环境下，对物体表面松散电缆的拾取和剪切问题。它包括剪刀刀头、传动系统、动力输入接口、工具侧快换接口、工具侧导...
樊绍巍史士财金明河赵世鹤刘宏
空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法
一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正...
张元飞倪风雷金明河刘宏
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法被引量：4
2019年
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
樊绍巍吴军金明河樊春光刘宏
关键词：位姿估计末端执行器最小二乘法
一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块
本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输...
金明河李柏毅樊绍巍刘宏
空间机械臂模块化关节
空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1－3－1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1－3－3)装在波发生器(1－3－1)上，刚轮(1－3－2...
刘宏史士财高晓辉金明河谢宗武
文献传递
一种具有机电输出的大容差微型末端执行器
一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动...
樊绍巍吴军金明河孙奎刘宏
模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法
本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测...
刘宏樊绍巍李柏毅金明河
文献传递
自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置
自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置，它涉及一种动力传输装置。本发明解决了现有的动力传输装置与输出目标连接时不能保证两者旋转角度的对应，导致连接过程复杂以及动力传输装置的体积和质量较大的问题。电机轴下端固定座固装在电机...
樊绍巍吴军金明河孙奎周诚刘宏
文献传递
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