江维
- 作品数：20 被引量：32H指数：4
- 供职机构：武汉大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 输电线路带电作业机器人机械手RBF神经网络控制被引量：5
- 2017年
- 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制的RBF神经网络模型.将机器人的螺栓拧紧过程抽象为神经网络的非线性逼近控制问题,提出了基于RBF神经网络的机器人螺栓拧紧状态监测控制方法.最后带电作业试验结果显示经过该控制方法机器人拧紧的螺栓联接可靠性增强,验证了所提出方法具有较强的工程实用性,同时进一步提高了作业效率、作业安全性及作业可操作性.
- 江维吴功平曹琪杨松
- 关键词：RBF神经网络机械手
- 输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法被引量：9
- 2016年
- 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足,设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,给出了机器人更换绝缘子串的作业流程,最后对机器人进行工频耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验,结果验证了机器人具有较强的抗电磁干扰的能力,且文中所提出的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法可行有效,进一步提高了作业效率和安全性。
- 邹德华江维吴功平严宇刘夏清
- 关键词：绝缘子串机器人定位控制
- 一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法
- 本发明公开了一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法，包括基座、夹持末端和切割末端，夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、夹持滑块和驱动装置，两个夹持刀架前端分别固定有夹爪，其尾端分别通过夹持连杆与夹...
- 吴功平张颉江维樊飞
- 文献传递
- 带电作业机器人机械臂动力学建模与运动规划被引量：9
- 2016年
- 研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性.
- 江维吴功平王伟王伟
- 关键词：机器人机械手动力学建模
- 绝缘子/引流板带电检修机器人机械手自主定位与鲁棒运动控制
- 带电作业是现代电网最常用的检修作业方法,可以实现电网的不停电检修与维护,为电网的供电可靠性提供重要保障。带电检修机器人可以辅助甚至替代人工进行带电作业,一定程度上解决了人工作业效率低、可靠性差及危险性高的不足,为带电作业...
- 江维
- 关键词：鲁棒控制
- 文献传递
- 一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置
- 本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部...
- 吴功平江维肖华杨智勇张颉
- 文献传递
- 一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法
- 本发明提供一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法，末端工具包括夹紧末端和拆装末端。夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、防震锤托板、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，可实现对防震锤定位夹紧及承托防震...
- 吴功平张颉江维樊飞
- 文献传递
- 一种输电线路螺栓紧固机器人及位姿控制方法
- 本发明提供一种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相...
- 吴功平江维肖华张颉杨智勇
- 文献传递
- 高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制被引量：3
- 2016年
- 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪控制问题.在Matlab环境下对机械手末端从3个方向进行了位姿跟踪仿真分析,最后在实际线路上进行机器人带电拧紧引流板螺栓试验.仿真分析和现场试验都验证了四臂移动作业机器人联动控制方法可行有效且具有较强的工程实用性,达到了提高作业效率的设计要求.
- 江维吴功平樊飞张颉
- 关键词：BP神经网络螺栓拧紧
- 高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计被引量：1
- 2017年
- 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串和拧紧耐张跳线引流板螺栓两种作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种末端可重构四臂移动作业机器人构型。提出了机器人末端机械系统、电气系统、软件系统的重构原理和方法,给出了机器人硬件系统和软件系统的设计思路,最后在实际线路上进行带电作业试验,结果验证了文中所设计的四臂移动作业机器人控制系统具有较强抗电磁干扰能力,机器人顺利实现了两种作业功能,进一步提高了作业效率和安全性。
- 刘夏清江维吴功平严宇邹德华
- 关键词：高压输电线路
