2024年8月21日
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许威
作品数:
88
被引量:35
H指数:4
供职机构:
中国北方车辆研究所
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发文基金:
国家自然科学基金
中国人民解放军总装备部预研基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
兵器科学与技术
医药卫生
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合作作者
苏波
中国北方车辆研究所
党睿娜
中国北方车辆研究所
江磊
中国北方车辆研究所
许鹏
中国北方车辆研究所
蒋云峰
中国北方车辆研究所
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南京理工大学
作者
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许威
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苏波
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2016
1篇
2015
4篇
2014
共
88
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一种足式机器人的柔顺控制方法及装置
本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置,其包括:根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数;根据足端期望参数,采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度;根...
姚其昌
苏波
党睿娜
许鹏
慕林栋
许威
蒋云峰
降晨星
韩相博
赵洪雷
康祖铭
文献传递
一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统
本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统,属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块,其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、...
江磊
汪建兵
许威
许鹏
闫曈
邢伯阳
赵建新
郭亮
邱天奇
雷永顺
杨超宁
一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统
本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统,构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型;所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输。...
许鹏
苏波
江磊
姚其昌
党睿娜
许威
蒋云峰
慕林栋
降晨星
邓秦丹
康祖铭
杨超宁
文献传递
一种防止足式机器人左右倾斜的方法
本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法,所述方法包括以下步骤:对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样,并进行处理;修正所述足式机器人步态轨迹,调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿...
许威
苏波
田源木
姚其昌
蒋云峰
党睿娜
许鹏
慕林栋
一种四足机器人动态跨越凹障碍方法
本发明公开了一种四足机器人动态跨越凹障碍方法,属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下:首先针对机器人面对凹障碍的落足安全区域检测,其次对摆动腿轨迹进行重规划,最后利用地形姿态角度作为输入建立机器人动态跨越凹障碍...
许鹏
苏波
江磊
姚其昌
党睿娜
许威
蒋云峰
慕林栋
降晨星
邓秦丹
梁振杰
汪建兵
郭亮
卢玉传
赵建新
文献传递
一种分层驱动的自主无人系统类人控制架构
本发明属于机器人运动控制技术领域,具体涉及一种分层驱动的自主无人系统类人控制架构。本发明首先通过“大脑层”产生粗粒度的行为驱动控制命令其主要是控制无人平台本体质心位置、速度和姿态的粗粒度指令;“中枢层”通过接收上述粗粒度...
苏波
江磊
邢伯阳
刘宇飞
王志瑞
梁振杰
赵建新
邱天奇
许鹏
田翀
许威
党睿娜
基于dSPACE半实物仿真的电液伺服控制研究
被引量:3
2014年
电液伺服控制算法一般采用软件编程的方法实现,其开发过程复杂,代码编写工作繁重,开发周期长。本文介绍了基于dSPACE的半实物仿真技术,利用MATLAB/Simulink的系统建模方法和dSPACE系统的软硬件环境,开发出以dSPACE为核心的电液伺服控制实验平台,在该平台上进行了电液伺服控制的试验研究,并利用ControlDesk进行了在线调参。实验结果验证了该实验平台的可靠性,并为研究更加复杂的控制算法提供了基础。
蒋云峰
江磊
许威
关键词:
电液伺服控制
半实物仿真
MATLAB/SIMULINK
一种轴传动的三自由度轮足行走机构
本发明涉及一种轴传动的三自由度轮足行走机构,腿部三自由度包括前摆关节自由度、侧展关节自由度和膝关节自由度。主要利用连杆机构将膝关节电机集成在机器人躯干内部,利用传动轴将轮电机集成在大腿上端。以减少轮足机构运动时产生的转动...
闫曈
苏波
许威
江磊
赵建新
梁振杰
王志瑞
邱天奇
罗天
李宇峰
一种被动切换的防滑足
本发明涉及四足机器人技术领域,公开一种被动切换的防滑足,包括足端座、主足座、卡扣组件、滑移检测组件和复位组件,所述主足座包括表面相连接的圆弧板和平板、及位两者之间的安装凸台,圆弧板和平板的表面粗糙;所述足端座设置在安装凸...
闫曈
苏波
许威
江磊
党睿娜
赵建新
慕林栋
邓秦丹
蒋云峰
王志瑞
邢伯阳
刘宇飞
许鹏
姚其昌
郭亮
汪建兵
梁振杰
邱天奇
一种四足机器人应激控制方法和装置
本发明提供一种四足机器人应激控制方法和装置,先确定四足机器人简化模型中虚拟腿的动力学方程,然后确定足部支撑运动轨迹规划方程,最后对四足机器人进行应激控制,四足机器人不容易损坏,避免安装力传感器,降低了成本,可靠性高,且能...
许鹏
苏波
江磊
姚其昌
党睿娜
许威
刘兴杰
蒋云峰
慕林栋
降晨星
卢玉传
邓秦丹
康祖铭
余雪玮
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