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许威

作品数：88 被引量：35H指数：4
供职机构：中国北方车辆研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术医药卫生文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 78篇专利
  • 10篇期刊文章

领域

  • 41篇自动化与计算...
  • 2篇医药卫生
  • 2篇文化科学
  • 2篇兵器科学与技...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 78篇机器人
  • 32篇四足机器人
  • 18篇步态
  • 13篇运动控制
  • 13篇机器人运动
  • 13篇关节
  • 10篇机器人运动控...
  • 9篇地形
  • 9篇三自由度
  • 9篇感器
  • 9篇传感
  • 9篇传感器
  • 8篇仿生
  • 6篇腿部
  • 6篇稳定控制
  • 6篇防滑
  • 6篇仿生机器人
  • 5篇总成
  • 5篇稳定性
  • 5篇力矩

机构

  • 88篇中国北方车辆...
  • 3篇南京理工大学

作者

  • 88篇许威
  • 77篇苏波
  • 70篇党睿娜
  • 69篇江磊
  • 66篇许鹏
  • 60篇蒋云峰
  • 54篇姚其昌
  • 24篇汪建兵
  • 24篇郭亮
  • 12篇杨天夫
  • 12篇杨建雄
  • 9篇赵洪雷
  • 9篇卢玉传
  • 6篇刘兴杰
  • 4篇卢国轩
  • 4篇高建锋
  • 4篇何亚丽
  • 4篇冯石柱
  • 4篇谢强
  • 4篇王宏明

传媒

  • 3篇兵工学报
  • 1篇信息与控制
  • 1篇南京理工大学...
  • 1篇车辆与动力技...
  • 1篇控制工程
  • 1篇机器人产业
  • 1篇机械工程与技...
  • 1篇装甲兵学报

年份

  • 4篇2024
  • 8篇2023
  • 31篇2022
  • 12篇2021
  • 4篇2020
  • 1篇2019
  • 7篇2018
  • 9篇2017
  • 7篇2016
  • 1篇2015
  • 4篇2014
共 88 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种足式机器人的柔顺控制方法及装置
本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根...
姚其昌苏波党睿娜许鹏慕林栋许威蒋云峰降晨星韩相博赵洪雷康祖铭
文献传递
一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统
本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统，属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块，其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、...
江磊汪建兵许威许鹏闫曈邢伯阳赵建新郭亮邱天奇雷永顺杨超宁
一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统
本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统，构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型；所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输。...
许鹏苏波江磊姚其昌党睿娜许威蒋云峰慕林栋降晨星邓秦丹康祖铭杨超宁
文献传递
一种防止足式机器人左右倾斜的方法
本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿...
许威苏波田源木姚其昌蒋云峰党睿娜许鹏慕林栋
一种四足机器人动态跨越凹障碍方法
本发明公开了一种四足机器人动态跨越凹障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凹障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后利用地形姿态角度作为输入建立机器人动态跨越凹障碍...
许鹏苏波江磊姚其昌党睿娜许威蒋云峰慕林栋降晨星邓秦丹梁振杰汪建兵郭亮卢玉传赵建新
文献传递
一种分层驱动的自主无人系统类人控制架构
本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种分层驱动的自主无人系统类人控制架构。本发明首先通过“大脑层”产生粗粒度的行为驱动控制命令其主要是控制无人平台本体质心位置、速度和姿态的粗粒度指令；“中枢层”通过接收上述粗粒度...
苏波江磊邢伯阳刘宇飞王志瑞梁振杰赵建新邱天奇许鹏田翀许威党睿娜
基于dSPACE半实物仿真的电液伺服控制研究被引量：3
2014年
电液伺服控制算法一般采用软件编程的方法实现,其开发过程复杂,代码编写工作繁重,开发周期长。本文介绍了基于dSPACE的半实物仿真技术,利用MATLAB/Simulink的系统建模方法和dSPACE系统的软硬件环境,开发出以dSPACE为核心的电液伺服控制实验平台,在该平台上进行了电液伺服控制的试验研究,并利用ControlDesk进行了在线调参。实验结果验证了该实验平台的可靠性,并为研究更加复杂的控制算法提供了基础。
蒋云峰江磊许威
关键词：电液伺服控制半实物仿真MATLAB/SIMULINK
一种轴传动的三自由度轮足行走机构
本发明涉及一种轴传动的三自由度轮足行走机构，腿部三自由度包括前摆关节自由度、侧展关节自由度和膝关节自由度。主要利用连杆机构将膝关节电机集成在机器人躯干内部，利用传动轴将轮电机集成在大腿上端。以减少轮足机构运动时产生的转动...
闫曈苏波许威江磊赵建新梁振杰王志瑞邱天奇罗天李宇峰
一种被动切换的防滑足
本发明涉及四足机器人技术领域，公开一种被动切换的防滑足，包括足端座、主足座、卡扣组件、滑移检测组件和复位组件，所述主足座包括表面相连接的圆弧板和平板、及位两者之间的安装凸台，圆弧板和平板的表面粗糙；所述足端座设置在安装凸...
闫曈苏波许威江磊党睿娜赵建新慕林栋邓秦丹蒋云峰王志瑞邢伯阳刘宇飞许鹏姚其昌郭亮汪建兵梁振杰邱天奇
一种四足机器人应激控制方法和装置
本发明提供一种四足机器人应激控制方法和装置，先确定四足机器人简化模型中虚拟腿的动力学方程，然后确定足部支撑运动轨迹规划方程，最后对四足机器人进行应激控制，四足机器人不容易损坏，避免安装力传感器，降低了成本，可靠性高，且能...
许鹏苏波江磊姚其昌党睿娜许威刘兴杰蒋云峰慕林栋降晨星卢玉传邓秦丹康祖铭余雪玮
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