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许鹏
作品数:
80
被引量:19
H指数:3
供职机构:
中国北方车辆研究所
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发文基金:
中国人民解放军总装备部预研基金
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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交通运输工程
机械工程
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合作作者
苏波
中国北方车辆研究所
许威
中国北方车辆研究所
党睿娜
中国北方车辆研究所
江磊
中国北方车辆研究所
蒋云峰
中国北方车辆研究所
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许鹏
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苏波
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2015
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一种足式机器人的柔顺控制方法及装置
本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置,其包括:根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数;根据足端期望参数,采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度;根...
姚其昌
苏波
党睿娜
许鹏
慕林栋
许威
蒋云峰
降晨星
韩相博
赵洪雷
康祖铭
文献传递
一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统
本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统,属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块,其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、...
江磊
汪建兵
许威
许鹏
闫曈
邢伯阳
赵建新
郭亮
邱天奇
雷永顺
杨超宁
一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统
本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统,构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型;所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输。...
许鹏
苏波
江磊
姚其昌
党睿娜
许威
蒋云峰
慕林栋
降晨星
邓秦丹
康祖铭
杨超宁
文献传递
一种防止足式机器人左右倾斜的方法
本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法,所述方法包括以下步骤:对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样,并进行处理;修正所述足式机器人步态轨迹,调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿...
许威
苏波
田源木
姚其昌
蒋云峰
党睿娜
许鹏
慕林栋
一种双轮足机器人单边越障控制方法
本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法,用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先,建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移...
许鹏
苏波
江磊
蒋云峰
党睿娜
姚其昌
许威
王志瑞
慕林栋
梁振杰
汪建兵
邢伯阳
刘宇飞
郭亮
邱天奇
赵建新
邓秦丹
闫瞳
侯茂新
杨超宁
文献传递
一种双轮足机器人跳跃控制方法
本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法,用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型,将其作为控制的模型基础,通过控制轮子的驱动力矩,实现机器人可变...
许鹏
苏波
江磊
姚其昌
党睿娜
许威
蒋云峰
王志瑞
慕林栋
梁振杰
汪建兵
邢伯阳
刘宇飞
郭亮
邱天奇
赵建新
邓秦丹
闫瞳
侯茂新
杨超宁
一种足式机器人地形参数的测量方法及系统
本发明涉及一种足式机器人地形参数的测量方法及系统,包括:计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量;根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量;根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。本发明的测量方法仅仅利用足式机器...
姚其昌
苏波
许鹏
党睿娜
蒋云峰
许威
慕林栋
降晨星
韩相博
赵洪雷
高建峰
基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法
本发明公开了一种基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法,利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的姿态角,即翻滚角以及俯仰角,可满足足式机器人运动控制的要求,简单易行、精度比较高;对于运动过程...
姚其昌
苏波
许鹏
党睿娜
许威
蒋云峰
刘兴杰
慕林栋
杨建雄
田源木
王宏明
高建峰
文献传递
轮履复合式高通过性月球车
本发明属于月球车平台技术领域,具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车,其包括:两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前...
江磊
邓秦丹
刘兴杰
王志瑞
许鹏
刘宇飞
文献传递
一种为液压泵提供恒吸油压力的组件
本发明涉及一种为液压泵提供恒吸油压力的组件,所述液压泵为车载液压系统液压泵,所述组件包括:液体介质贮藏器(2)和与所述贮藏器(2)连接的液体介质输入输出管路,其特征在于,所述介质输入管路数目为1,所述介质输出管路的数目为...
蒋云峰
苏波
许鹏
党睿娜
慕林栋
降晨星
邓秦丹
郭亮
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