李彰
- 作品数：9 被引量：7H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生电子电信更多>>
- 面向复杂地形的四足机器人步态生成方法
- 2016年
- 为实现四足机器人在凹凸地形上稳定运动并能选择最大步长的目的,提出了基于稳定裕度的步态规划方法;基于研究对象,建立四足机器人的运动学方程及逆运动学方程,将机器人足端的位置映射为各关节的关节变量;提出工作空间矩阵的概念,将所需克服的地形高度反映到工作空间矩阵中,并选择最优步态区域;依据四足机器人的立足点在质心坐标系下的空间坐标,以纵向稳定裕度为约束条件,在工作空间矩阵中计算机器人摆动腿的最大步长并规划机械腿的运动轨迹;针对所提出的方法,分别利用MATLAB和ADAMS进行仿真验证;在MATLAB环境中计算并验证质心的水平投影是否在立足点形成支撑多变形内,而ADAMS平台分析机器人在复杂地形上的位移变化及姿态变化。仿真结果表明机器人的质心始终在支撑多边形内,机器人的躯干姿态基本保持不变且运动速度匀速,所提出的方法能够保证机器人稳定行走,为四足机器人的稳定运动提出依据。
- 陈雅辉谭跃刚李彰
- 关键词：四足机器人
- 光纤信号传输旋转自适应连接器
- 一种光纤信号传输旋转自适应连接器，包括固定体和旋转体，所述固定体包括安装底座和设置于其上的中空轴承外壳，轴承外壳一端开有轴向通孔，其内设有固定端光纤透镜；所述旋转体包括依次设置的法兰盘、鼓齿连接套、一级旋转组件和二级精密...
- 谭跃刚谢毅周祖德魏莉宋春生李彰喻劲森
- 文献传递
- 仿犬类柔性脊柱型四足机器人的运动协调性与控制
- 四足哺乳动物是四足机器人研究的最佳蓝本，其灵活、柔顺和稳定的步态运动不仅得益于四肢的协调运动，脊柱在其中也发挥着至关重要的作用，加入柔性脊柱单元是进一步提高四足机器人运动灵活性和稳定性的重要措施。然而，脊柱的加入无疑增加...
- 李彰
- 关键词：柔顺控制
- 文献传递
- 带有柔性结构的仿生机器狗
- 本发明涉及一种带有柔性结构的仿生机器狗，包括机身框架、柔性脊背、四条腿、头部、颈部、尾部和驱动装置，四条腿均包括大腿、小腿和足部，四条腿的大腿的顶端分别与前框架和后框架的两侧连接，颈部的底端和前框架的前端、大腿底端和小腿...
- 谭跃刚李彰陈雅辉李亮谢毅
- 文献传递
- 一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构
- 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构。本发明在方型橡胶支柱上等间隔固定的十字型关节支架的横向和纵向两侧对称布置两对驱动钢索，差动式驱动脊柱在水平或垂直方向上弯曲，实现了脊柱水...
- 谭跃刚吴平张敏李彰
- 文献传递
- 主动腰部四足机器人控制系统与跳跃步态研究被引量：3
- 2018年
- 四足动物在快速奔跑中会采用跳跃步态,而跳跃步态中腰部的伸缩运动又对速度的提升具有重大影响。针对跳跃步态中腰部摆动对速度的影响,设计了带有腰部主动关节的小型四足机器人,采用了舵机作为髋关节主动驱动器和弹簧作为膝关节被动驱动器,使腿部具有一个主动自由度和一个被动自由度。以STM32芯片为中央处理器设计了包括复位、通信和舵机驱动等功能模块的控制系统。通过软件设计,在实验中实现了四足机器人跳跃步态下的稳定运动和较好的仿生运动现象,验证了控制系统的有效性,观察到了腰部主动关节对四足机器人跳跃运动中的速度影响作用。
- 赵东升谭跃刚黄林考李彰
- 关键词：四足机器人控制系统STM32
- 仿生四足机器人运动规划与步态转换被引量：4
- 2018年
- 为实现四足机器人的平稳运动和步态的快速转换,利用高速摄像机对标记好的生物狗进行运动捕捉,在PHOTRON软件中提取数据,并在MATLAB中处理数据,分析得到生物狗运动时各个关节角的变化范围。参考生物狗的关节角变化范围、关节连接方式和形体尺寸,设计仿生四足机器人的结构,并对结构进行运动学分析。规划仿生四足机器人的Walk步态,Trot步态和转换步态,其中Walk步态采用多项式与直线结合的足端轨迹,使机器人相对于地面匀速运动;Trot步态采用多项式足端轨迹,使其运动平稳;转换步态中提出在同一时间内四足相位与足端轨迹同时转换的方式,快速完成步态切换。最后,在ADAMS软件中进行仿真,仿真结果表明,仿生四足机器人可在Walk步态和Trot步态下平稳运动,并在转换步态下实现快速稳定的步态转换。
- 罗红艳魏莉李彰曾顺
- 关键词：仿生机器人
- 一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构
- 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构。本发明在方型橡胶支柱上等间隔固定的十字型关节支架的横向和纵向两侧对称布置两对驱动钢索，差动式驱动脊柱在水平或垂直方向上弯曲，实现了脊柱水...
- 谭跃刚吴平张敏李彰
- 文献传递
- 带有柔性结构的仿生机器狗
- 本发明涉及一种带有柔性结构的仿生机器狗，包括机身框架、柔性脊背、四条腿、头部、颈部、尾部和驱动装置，四条腿均包括大腿、小腿和足部，四条腿的大腿的顶端分别与前框架和后框架的两侧连接，颈部的底端和前框架的前端、大腿底端和小腿...
- 谭跃刚李彰陈雅辉李亮谢毅
