李朝阳
- 作品数：2 被引量：15H指数：2
- 供职机构：江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- CoDeSys环境下6R工业机器人运动控制研究被引量：5
- 2016年
- 为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析CoDeSys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于CoDeSys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。
- 李朝阳平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：ETHERCATCODESYS工业机器人运动控制
- 机器人工作空间求解方法研究及应用被引量：10
- 2015年
- 针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空间,进行对比分析,结果证明,此方法不仅不需要考虑复杂的运动学方程,且准确度高、运算速度快。
- 何佳唯平雪良李朝阳蒋毅
- 关键词：蒙特卡洛法仿真机器人
