朱笑丛
- 作品数：31 被引量：68H指数：5
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生文化科学更多>>
- 一种通用型复合间隙磁流变阻尼单元及磁流变阀
- 本发明涉及一种通用型复合间隙磁流变阻尼单元。磁流变阻尼单元包括绕线套筒、阀芯、线圈、连接销等。本磁流变阻尼单元中，导磁圆环的设计增加了磁场与圆盘形液流通道的重合度，减少了被动阻尼，提高了系统响应速度。通过无量纲分析优化方...
- 朱笑丛司晨曹剑唐建忠
- 气动位置伺服系统运动轨迹跟踪控制被引量：9
- 2013年
- 为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,针对具有控制阀死区的气动位置伺服系统,提出了一种含死区补偿的自适应鲁棒控制策略。控制器由在线最小二乘参数估计和基于反步法设计的非线性鲁棒控制器组成,前者用于减小模型中参数不确定性,后者用于抑制参数估计误差、未建模动态和干扰的影响。采用基于标准投影映射的参数自适应律,控制器的两个部分可以独立进行设计。此外,由于控制阀的死区得到了有效补偿,算法的可移植性好。实验表明,所设计的控制器能实现很高的轨迹跟踪控制精度,对系统参数变化和干扰具有较强的性能鲁棒性。
- 孟德远陶国良朱笑丛班伟钱鹏飞
- 关键词：自适应控制鲁棒控制死区补偿
- 负载口独立控制系统静态工作点选取原则及仿真分析被引量：11
- 2006年
- 采用液压阻力回路方法对负载口独立控制系统进行静态建模以求取最佳静态工作点。总结出了独立控制系统液导反向准则和能量损失守恒准则,分别从能量损失、速度敏感及压力范围三个方面,总结出了静态工作点的选取原则,从而为负载口独立控制阀与系统的设计和现场调试提供了理论依据。
- 曹剑徐兵杨华勇朱笑丛
- 关键词：静态工作点能量损失
- 气动伺服控制中特性参数与结构参数的辨识被引量：3
- 2010年
- 为获得气动伺服系统比较精确的模型参数,有必要对中位电压、固定容积和泄漏流量进行参数辨识.根据相同控制电压下端口A和端口B的稳定压力不同的物理现象,通过2条压力稳定比值曲线求取偏移量的最小值来获得比例阀的中位电压;根据无杆气缸始端和末端的压力响应曲线不同但稳定压力相同的物理现象,通过压力相同则泄漏的质量流量相同来求取无杆气缸的固定容积;同时,为描述阀口开启交界处的快变的质量流量且克服泄漏流量公式与阀口质量流量公式的不连续问题,将泄漏流量转化为一种泄漏面积意义的拟合.试验表明,上述结构参数和特性参数的辨识,减小了模型不确定,提高了自适应鲁棒控制器的控制精度且控制量非常光滑.
- 曹剑朱笑丛陶国良
- 关键词：气动伺服控制比例换向阀
- 基于高速开关阀的对称型气动肌肉并联关节研究
- 总结了目前国内外气动肌肉并联关节的研究现状，阐述了基于高速开关阀控制的对称型气动肌肉并联关节的系统设计，分析了对称型气动肌肉并联关节的控制难点，给出了实现对称型气动肌肉并联关节高精度位姿轨迹跟踪目前已解决的若干关键问题以...
- 朱笑丛陶国良曹剑
- 关键词：气动肌肉高速开关阀自适应鲁棒控制
- 一种多关节重载液压机器人系统及高精度运动控制方法
- 本发明公开了一种多关节重载液压机器人系统及高精度运动控制方法，该系统由动力系统、传感检测和数据采集系统、计算机控制系统和机械臂本体系统组成，该方法建立液压机器人动力学模型，考虑系统不确定性和建模误差进行系统补偿，在不同负...
- 朱笑丛李飞腾曹剑
- 文献传递
- 一种通用型复合间隙磁流变阻尼单元及磁流变阀
- 本发明涉及一种通用型复合间隙磁流变阻尼单元。磁流变阻尼单元包括绕线套筒、阀芯、线圈、连接销等。本磁流变阻尼单元中，导磁圆环的设计增加了磁场与圆盘形液流通道的重合度，减少了被动阻尼，提高了系统响应速度。通过无量纲分析优化方...
- 朱笑丛司晨曹剑唐建忠
- 文献传递
- 一种性能导向的磁流变阻尼单元的优化设计方法
- 本发明涉及一种性能导向的磁流变阻尼单元的优化设计方法，包括以下步骤：获取用户对性能的需求以及所需要的数据，确定外部设计参数和待优化内部设计参数，进行无量纲处理并确定具体值或范围，建立阻尼单元的磁场强度等计算模型，建立阻尼...
- 朱笑丛司晨曹剑
- 文献传递
- 气动人工肌肉伺服平台的建模被引量：17
- 2004年
- 为克服传统液压或电气驱动并联平台的不足,提出了将气动人工肌肉应用于并联伺服平台的驱动关节,实现平台位姿控制.通过对平台系统的运动学和动力学分析,结合气动人工肌肉的充气压力-伸缩力-伸缩比三者的关系,建立了气动人工肌肉并联伺服平台位姿控制系统的数学模型,并进行了计算机仿真.仿真结果表明,通过输入一定电压来控制气动人工肌肉的充气压力,可实现伺服平台的二自由度转动,而且系统运动平稳.同时分析了在相同输入电压和初始位姿条件下,不同惯性负载和力矩负载对伺服平台响应速度和稳态位姿的影响.所得模型及仿真分析为气动肌肉系统的高精度控制提供了理论基础.
- 朱笑丛陶国良
- 关键词：气动人工肌肉数学模型仿真
- 性能导向的复合阻尼间隙磁流变阻尼单元的优化设计方法
- 本发明涉及一种性能导向的复合阻尼间隙磁流变阻尼单元的优化设计方法，包括以下步骤：获取用户对性能的需求以及所需要的数据，确定外部设计参数和待优化内部设计参数，进行无量纲处理并确定具体值或范围，建立阻尼单元的磁场强度等计算模...
- 朱笑丛司晨曹剑
- 文献传递
