吕振华
- 作品数：26 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学更多>>
- 基于强化学习的机械臂关节高精度控制方法研究被引量：9
- 2020年
- 为提高空间机械臂自主操作能力,满足在多种不确定场景下的智能化精细操作需要,本文提出一种基于概率推断式强化学习的关节控制方法,在传统关节控制的基础上实现了控制参数的自主学习与优化.该方法主要包含两层循环,外循环通过学习交互数据在线辨识关节模型,内循环依据更新后的关节模型优化控制参数,经过数代学习逐渐使控制性能达到最优.该方法学习效率高,且相较于传统PID方法,对环境的适应能力更强,能有效提高复杂条件下机械臂关节的控制精度.数值仿真结果证明了该方法的有效性.
- 徐意钧张强吕振华张猛
- 关键词：柔性关节高斯过程
- 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口
- 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，有广泛的应用空间和较强的适应性，可以应...
- 李晓辉于春旭周晓东张强吕振华高卫青文闻刘维惠赵靖超
- 文献传递
- 一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法
- 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构...
- 初晓昱文闻吕振华孙静李晓辉张强张猛周元子赵性颂陶东
- 文献传递
- 一种对接环捕获锁紧机构及捕获锁紧方法
- 一种对接环捕获锁紧机构，包括至少三个抓捕手，每个抓捕手包括活动手爪、电机、滚珠丝杠、传动齿轮、活动手抓转接件、直线导轨、壳体；所述电机通过传动齿轮带动滚珠丝杆转动；所述活动手爪通过活动手爪转接件安装在滚珠丝杠上，所述滚珠...
- 王斌王勇吕振华郑永洁马雪马婷婷朱林林
- 文献传递
- 一种通用在轨补加接口装置
- 本发明公开了一种通用在轨补加接口装置，属于在轨服务技术领域。所述装置包括机械臂、驱动组件、补加接口主动端和补加接口被动端，主动端包括第一安装板和设置在第一安装板上的至少一个主动端阀体，驱动组件安装在第一安装板上，被动端设...
- 王斌李文曾海波王振兴吕振华王勇张强刘继奎李利朱林林
- 文献传递
- 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口
- 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，由广泛的应用空间和较强的适应性，可以应...
- 李晓辉于春旭周晓东张强吕振华高卫青文闻刘维惠赵靖超
- 文献传递
- 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法
- 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的...
- 李晓辉张强周元子王斌吕振华于国庆孙静蒋俊文闻
- 文献传递
- 一种被动柔顺组件及在轨补加接口装置
- 本发明公开了一种被动柔顺组件及在轨补加接口装置，属于在轨服务技术领域。所述被动柔顺组件包括二维移动台及设置在所述移动台上的第一调节板，所述二维移动台为中空结构，所述第一调节板上与所述二维平台中空部位相对应的位置设有中空关...
- 王斌李文曾海波王振兴吕振华王勇张强刘继奎李利朱林林
- 文献传递
- 空间机械臂关节电流环预测控制研究
- 2020年
- 空间机械臂是空间在轨服务的重要执行机构,关节伺服控制性能在很大程度上影响着机械臂操控性能。电流环是关节多控制环嵌套结构的最内层,针对高性能关节伺服控制系统对电流环动态响应快、超调量小和参数鲁棒性强的要求,本文提出一种高阶形式的无差拍电流预测控制方法,仿真结果表明:相比PI调节器,该方法极大提升了系统带宽,可使电流环动态响应速度逼近数字控制系统中的理论上限;相比传统无差拍控制方法,该方法对于电机电阻与磁链参数变化具有更强的适应性,在参数失配的条件下具有更好的动态与稳态性能。
- 唐艺伟吕振华孙欣肖曦张猛
- 关键词：伺服控制系统电流预测控制无差拍控制
- 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法
- 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与...
- 周元子张强李晓辉王斌吕振华于国庆孙静蒋俊文闻
