文闻
- 作品数:38 被引量:10H指数:2
- 供职机构:北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学化学工程更多>>
- 一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法
- 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法,属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域;步骤一、建立空间机械臂模型;步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒;步骤三、建立2个执行机构...
- 初晓昱文闻吕振华孙静李晓辉张强张猛周元子赵性颂陶东
- 文献传递
- 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法
- 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法,装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成,钢球架与机械臂连接,弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成,工具头与...
- 周元子张强李晓辉王斌吕振华于国庆孙静蒋俊文闻
- 面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法
- 本发明公开了一种面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法,包括:构造保持原地形起伏特征的三角网地形重构模型;基于三角网地形重构模型,规划得到起伏最小的机器人最优全局移动路径;基于起伏最小的机器人最优全局移动路径...
- 初晓昱李晓辉文闻胡叶广张强周元子刘维惠赵靖超周晓东陶东
- 一种基于碟簧非稳切换的可重复锁紧机构及其工作方法
- 本发明公开了一种基于碟簧非稳切换的可重复锁紧机构,包括支承壳体、芯轴、电机组件、螺杆、滑块、螺母滑块、锥形卷簧、碟簧和自锁机构;本发明还公开了一种上述可重复锁紧机构的工作方法,包括电机组件驱动芯轴转动;滑块运动至与上螺杆...
- 罗睿智张激扬初晓昱文闻李晓辉周元子张强刘维惠张子玉杜金龙赵同爽秦小迎郑翔常江娟金跃董晨阳张春艳
- 一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法
- 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法,该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块;三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接,能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转,...
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- 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法
- 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法,通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场,遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量,然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的...
- 李晓辉张强周元子王斌吕振华于国庆孙静蒋俊文闻
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- 一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置
- 本发明涉及一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置。其中:安装面板用于与航天器固定连接,第一可展开支架和第二可展开支架的一端分别通过转动铰链与安装面板两侧相对位置进行连接,且连接部位设有扭簧,扭簧的一端固定连接在第一可展开支...
- 王斌张强周元子刘红星刘维惠文闻马海龙李文应磊宋晓慧李利齐力威高卫青
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- 载人探月任务中月基抛射探测概念研究
- 2020年
- 提出了一种利用月基抛射装置抛射无人探测器的任务概念构想。此抛射装置可采用电磁抛射、高压气体抛射或化学助推的方式。无人探测器的选取可根据任务特点的不同,采用球形探测器或弹丸形探测器。文章针对月基抛射这一探测形式开展了概念研究,对3种抛射方式进行了初步方案设计和对比分析,提出了球形探测器和弹丸形探测器的方案设想,以及针对上述两种探测器的初步着陆撞击防护方案。月基抛射探测的概念或可在未来载人探月任务中得到应用,对于未来载人探月任务的实施具有一定的参考意义。
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- 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口
- 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口,属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计,实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化,弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷,有广泛的应用空间和较强的适应性,可以应...
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- 基于3RRS-Bricard复合空间捕获系统运动学分析被引量:1
- 2021年
- 面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析,通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根据六棱柱模型,引入Bricard虚拟顶点,设计了面向复合空间捕获系统的运动学求解方法。在仿真环境下搭建捕获系统的运动学和动力学模型,并开展针对动态捕获目标的轨迹跟随实验。通过与基于闭环约束的阻尼最小二乘法(DLS)对比,验证了该运动学求解算法的有效性和先进性。实验结果表明,捕获系统可实现平稳的协同控制,运动过程中位置跟随精度优于4mm,姿态精度优于0.035rad。
- 刘维惠李晓辉文闻赵靖超姚燕安李锐明
- 关键词:运动解耦运动学分析