魏爽
- 作品数：3 被引量：63H指数：2
- 供职机构：中国农业大学信息与电气工程学院现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金北京市科委项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程电子电信更多>>
- 基于GNSS的农机自动导航路径搜索及转向控制被引量：53
- 2017年
- 为提高农机自动导航系统性能,提出了一种基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)的农机自动导航路径搜索方法和基于预瞄点搜索的纯追踪模型。根据农机不同作业需求,导航系统可选择直线路径搜索或曲线路径搜索,实现农机直线和曲线自动导航作业;建立基于预瞄点搜索的纯追踪模型,并将其用于农机转向控制,该模型不涉及复杂的控制理论,适用性较强。为验证路径搜索方法和纯追踪模型性能,以John Deere拖拉机为试验平台,进行了农机直线跟踪和转向控制导航试验。结果表明:直线路径跟踪导航试验,车速为0.8、1.0和1.2 m/s时,导航均方根误差分别为3.79、4.28和5.39 cm;转向导航试验,车速为0.6 m/s时,在弓形转弯和梨形转弯导航方式下,导航均方根误差分别为25.23和14.42 cm;与模糊控制方法对比试验,直线路径导航方式下,应用该文方法和模糊控制方法的导航均方根误差分别为4.30和5.95 cm,在曲线路径导航方式下,应用该文方法和模糊控制方法的导航均方根误差分别为13.73和21.40 cm;基于GNSS的农机自动导航路径搜索方法和预瞄点搜索的纯追踪模型可以得到较好的定位控制精度,可满足田间实际作业的要求。
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- 关键词：导航全球导航卫星系统
- 基于GNSS的农机自动导航路径搜索方法研究
- 为提高农机自动导航系统性能，本文提出了一种基于GNSS 的农机自动导航路径搜索方法和基于预瞄点搜索的纯追踪模型。系统可根据农机不同作业需求，选择直线路径搜索或曲线路径搜索，实现农机直线和曲线自动导航作业；建立基于预瞄点搜...
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- 关键词：农业机械导航
- 农机自动导航控制决策方法与软件系统被引量：13
- 2017年
- 为实现农机自动导航控制,兼顾系统成本和作业效率,对农机自动导航控制决策方法进行了研究,并设计开发了一种导航软件系统。首先,系统根据获取的农田边界、农田形状及作业需求进行路径规划。其次,采用简化二轮车运动学模型,采用模糊控制进行导航决策控制,模糊控制器的输入参数为农机横向偏差和航向偏差,输出参数为前轮转角信息。最后,导航系统根据转角信息,由PLC控制器控制方向盘转动,从而实现导航控制。导航软件采用模块化设计思想,由串口数据通讯、数据分析与处理、数据与图形显示和数据存储4个模块构成,基于C++/MFC语言编写实现。系统还可在导航结束后,对导航偏差数据进行保存,便于试验后进行误差分析。试验结果表明:农机自动导航控制决策方法可以实现较好的控制精度,软件系统界面友好、通讯稳定、功能较为齐全,满足农机田间自动导航作业的需求。
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- 关键词：农机自动导航软件设计
