陈志伟
- 作品数：1 被引量：3H指数：1
- 供职机构：福建工程学院更多>>
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- 基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计被引量：3
- 2017年
- 目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础。实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中,且具有广阔的应用前景,并最终将其运用于实际工业生产加工中。
- 李以聪戴福全肖明伟陈剑枰陈志伟吴国安
- 关键词：机械臂PIDSTM32
