吴国安
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：福建工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 具有感知能力的机械手
- 本实用新型涉及一种具有感知能力的机械手，其在接电机输出的谐波减速器与转角接头间，设置力矩传感器，并将力矩传感器反馈的电信号接入控制中心。既可适时反馈机械手各运动关节在运动中受力状况，保证运动控制精度，又能提供触碰到障碍的...
- 金桂宇吴康艺欧振辉吴国安游佳琪戴福全
- 文献传递
- 三自由度机械手机械结构设计及运动仿真
- 2017年
- 指出了随着科技的进步,机器人已广泛应用于各行各业,特别是工业机器人和服务机器人,像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域,机器人、可编程控制器(PLC)和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机器人作为工业领域出现的一类新型工业机器人,能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识,综合机器人自身的高精度、大负载、快速性,以解决在某些应用场合下的复杂任务。探讨了协作机器人机械结构的搭建,以建立机器人机械系统,获得物理性人-机器人交互实验的机器人实验基础平台。
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- 关键词：机械臂机械结构机器人运动学
- 基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计被引量：3
- 2017年
- 目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础。实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中,且具有广阔的应用前景,并最终将其运用于实际工业生产加工中。
- 李以聪戴福全肖明伟陈剑枰陈志伟吴国安
- 关键词：机械臂PIDSTM32
