王世勇
- 作品数：16 被引量：36H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：江苏省产学研联合创新资金项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电气工程电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 六旋翼无人机控制系统设计与实现
- 近年来，MEMS技术和计算机技术的进步，极大地促进了多旋翼无人机飞行控制技术的发展。多旋翼无人机具有系统安全性好、可靠性高、具备容错潜力、负载能力强等特点，应用前景广阔。本文以六旋翼无人机为研究对象，开发一套功能完善、性...
- 王世勇
- 关键词：姿态解算低通滤波控制系统硬件平台
- 文献传递
- 四旋翼飞行器容错控制方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函...
- 杨忠杨成顺李少斌黄宵宁王世勇陈阳梁焜徐华东
- 文献传递
- 基于滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制被引量：6
- 2014年
- 针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障,提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案;采用了分层设计结构,将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分,针对系统建模不确定性与外界干扰,设计滑模控制律,提高了系统的鲁棒性,运用控制分配方法,在飞行器发生失效故障甚至卡死故障时,在线调解控制分配矩阵,减小故障机构对整体飞行性能的影响。仿真结果验证了所提容错控制的正确性和有效性。
- 陈阳梁焜王世勇李少斌杨成顺杨忠
- 关键词：滑模变结构控制容错控制
- 多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究被引量：10
- 2015年
- 多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法。通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构。仿真结果证明了故障重构方法的准确性。
- 王世勇陈阳李少斌程凯杨忠
- 关键词：自适应
- 多旋翼无人飞行器
- 本发明公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心旋翼...
- 李少斌王世勇杨忠陈阳梁焜许家浩钟山
- 文献传递
- 一种无人机避障控制方法
- 本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面...
- 杨忠李少斌谢婷婷徐华东王世勇黄宵宁杨轻杨成顺梁焜陈阳
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- 四旋翼飞行器容错控制方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函...
- 杨忠杨成顺李少斌黄宵宁王世勇陈阳梁焜徐华东
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- 用于电力巡线的无人机多重避障控制方法
- 本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对...
- 杨忠王世勇李少斌徐华东黄宵宁杨轻杨成顺陈阳梁焜
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- 高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究被引量：6
- 2014年
- 采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性高、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意义。利用Google Earth提供的API接口,在编程环境Qt平台上对某高压输电线路进行虚拟实现,并针对用于输电线路巡检多旋翼无人机机载云台系统的姿态角进行建模分析,确定采用云台对超高压输电线路兴趣点进行检视时,云台姿态角与兴趣点之间相互关系,并在软件环境中进行仿真实验。实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。
- 梁焜陈阳王世勇李少斌黄宵宁杨忠
- 关键词：无人机高压输电巡检
- 基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法被引量：10
- 2015年
- 针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。
- 张剑王世勇陈玺徐华东俞登科杨忠
- 关键词：无人机巡线障碍物避障方法支持向量机飞行环境
