肖琳
- 作品数：4 被引量：24H指数：3
- 供职机构：重庆大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现被引量：9
- 2010年
- 双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.
- 李祖枢但远宏张小川肖琳谭智
- 关键词：多模态控制改进型遗传算法
- 模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用被引量：5
- 2010年
- 为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计原理充分体现了人对系统物理特性的认识过程,是一种表达人类控制经验的新型方案。实时控制实验表明,该方案切实有效,简单实用。
- 祁虔李祖枢谭智但远宏肖琳
- 关键词：倒立摆九点控制器
- 基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制被引量：10
- 2010年
- 在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.
- 祁虔李祖枢谭智但远宏肖琳
- 关键词：倒立摆
- 环形二级倒立摆大回环运动的仿人智能控制
- 倒立摆系统以其非线性、多变量、强耦合和欠驱动的特性成为检验控制理论和策略的正确性、有效性和实时控制的应用问题的有效平台。目前,针对倒立摆系统的研究主要有三个方向,以二级倒立摆为例:稳摆控制、摆起倒立控制和平衡状态的任意切...
- 肖琳
- 关键词：仿人智能控制动觉智能图式改进遗传算法
- 文献传递
