任爱爱
- 作品数：7 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学院光电研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 空基伪卫星组网部署的航路规划算法被引量：1
- 2016年
- 针对以临近空间飞艇为平台的空基伪卫星组网问题,提出了一种空基伪卫星从初始位置到目标位置进行组网部署的航路规划算法。首先,通过梳理空基伪卫星组网的性能指标,设计了基于距离和几何精度因子(GDOP)的航路规划代价函数;然后,对航路规划的约束条件进行了分析,在稀疏A*算法的基础上,设计了距离代价和GDOP代价权重可自适应调整的空基伪卫星航路规划算法,并对规划出的航路采用Dubins曲线进行平滑;最后,通过仿真实验,对提出的航路规划算法进行了验证。仿真实验结果表明,航路规划算法在GDOP较恶劣的情况下,能够有效地在后续的航路规划中降低GDOP代价,提高用户定位精度;而在GDOP较为良好时,则可以增加距离代价的权重,在航路规划时使伪卫星尽快向目标位置收敛,减少时间消耗。
- 曾凌川李大朋曲艺任爱爱巩应奎
- 关键词：航路规划
- 移动机器人DGPS/DR组合导航技术研究被引量：2
- 2009年
- 分析了变电站环境下DGPS的定位情况,针对该环境下GPS易受到干扰的特点,提出了DGPS/DR组合导航方案;通过对自主航位推算的误差特性的建模分析,设计了DGPS/DR组合导航算法;对实际环境下采集的DGPS,DR的数据进行了组合导航计算,结果表明:DGPS/DR组合导航系统克服了DGPS受干扰后的定位紊乱,提高了移动机器人的导航性能,达到了厘米级的导航精度.
- 任爱爱孙永荣马涛
- 关键词：移动机器人DGPS航位推算组合导航
- 车载导航系统中航向信息融合技术研究被引量：2
- 2010年
- 为了提高运动载体航向测量的精度,针对角速率陀螺误差随时间积累和磁罗盘易受外界磁干扰的问题,设计了磁罗盘、角速率陀螺和GPS航向信息融合方案。文中分析了磁罗盘、角速率陀螺和GPS的误差特性,进行了误差建模,构建了综合滤波模型,然后根据GPS可能出现的信息失落、遮挡等问题,采用一种能够检测磁罗盘低频磁干扰,并对干扰误差进行剔除的前置检测环节(PDL)。通过仿真实验可知,本文研究的信息融合算法不仅能够有效地抑制磁罗盘高频磁干扰以及角速率陀螺的积累误差,同时也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差,可以给运动载体提供较高精度的航向信息,且在GPS信号质量不好的情况下,基于PDL的补偿滤波可作为一种辅助方案,保证载体在较长时间内保持较高精度的航向。
- 孙永荣胡应东刘建韩正超任爱爱
- 关键词：卡尔曼滤波磁罗盘GPS
- 无人机航向测量抗差补偿滤波技术研究被引量：4
- 2009年
- 针对角速率陀螺误差随时间积累和电子磁罗盘易受外界干扰的问题,为提高低成本自主导航精度,设计了角速率陀螺和电子磁罗盘信息融合的组合方案。并对传统的补偿滤波方法进行改进,提出一种能够检测出电子磁罗盘的低频干扰,并对干扰误差进行剔除的抗差补偿滤波算法。通过对角速率陀螺和电子磁罗盘进行误差建模和仿真实验可知,抗差补偿滤波器可以有效地抑制磁罗盘高频干扰误差和角速率陀螺的积累误差,同时,也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差。结果表明:研究的抗差补偿滤波算法效果明显,是一种简单可靠的航向融合方法。
- 任爱爱孙永荣胡应东陈武
- 低成本无人机航位推算导航系统研究
- 无人机在军事和民用方面都具有广泛的应用价值,一直以来都是国内外研究的热点。无人机导航系统作为无人机的重要组成部分,是无人机安全和稳定飞行的基础。低成本无人机自主导航作为无人机导航的关键技术,越来越受到各国学者的重视。本文...
- 任爱爱
- 关键词：无人机空速表卡尔曼滤波航位推算
- 文献传递
- 数字化卫星信标机
- 数字化卫星信标机，包括信号下变频模块、低通滤波模块、数字信号处理模块、DA模块和存储模块，信号下变频模块分别与低通滤波模块和DA模块连接，数字信号处理模块通过I2C总线分别与信号下变频模块和DA模块连接，数字信号处理模块...
- 薛强段云凤任爱爱陈娜
- 文献传递
- 运动体方位测量信息融合技术研究被引量：1
- 2010年
- 针对角速率陀螺误差随时间积累和磁罗盘易受外界干扰的问题,为了提高运动体方位测量的精度,设计了角速率陀螺和磁罗盘方位信息融合方案。分析了磁罗盘和角速率陀螺的误差特性,进行了误差建模,构建了卡尔曼滤波模型,提出一种能够检测磁罗盘低频干扰,并对干扰误差进行剔除的前置检测环节(PDL)。通过仿真实验可知,该算法不仅能够有效地抑制磁罗盘高频干扰和角速率陀螺的积累误差,同时也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差,可以给运动体提供较高的方位信息。
- 孙永荣胡应东韩正超任爱爱
- 关键词：卡尔曼滤波磁罗盘
