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汤文俊

作品数：4 被引量：27H指数：3
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发文基金：陕西省科技攻关计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 2篇移动机器人
  • 2篇滤波
  • 1篇一致性
  • 1篇室内环境
  • 1篇速度控制
  • 1篇最小二乘
  • 1篇最小二乘法
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波
  • 1篇机器人定位
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇轨迹跟踪控制
  • 1篇RSSI
  • 1篇SLAM算法
  • 1篇EKF-SL...
  • 1篇FASTSL...
  • 1篇FASTSL...

机构

  • 4篇第二炮兵工程...

作者

  • 4篇张国良
  • 4篇汤文俊
  • 3篇安雷
  • 2篇敬斌

传媒

  • 1篇计算机应用
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 3篇2012
  • 1篇2011
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法研究被引量：13
2012年
针对移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了一种基于RSS(IReceive Signal Strength Indicator)的卡尔曼滤波定位算法。利用基于RSSI的定位方法估算用户的位置坐标,利用卡尔曼滤波算法对用户的估算位置坐标进行优化处理,以提高室内定位系统的性能和稳定性。实验结果表明,卡尔曼滤波算法是鲁棒的,可以有效改善系统的定位精度,达到了预期的目的。
安雷张国良汤文俊
关键词：机器人定位室内环境最小二乘法卡尔曼滤波
三轮驱动移动机器人轨迹跟踪控制被引量：3
2011年
针对三轮驱动移动机器人在轨迹跟踪控制过程中运动不平滑的问题,建立了移动机器人在一定运动约束条件下的运动学模型。根据移动机器人位姿误差微分方程的描述,设计了基于后退时变状态反馈方法的移动机器人轨迹跟踪控制器。基于李雅普诺夫方法,对轨迹跟踪控制器的稳定性进行了分析,证明了该控制器能够保证闭环系统全局一致渐进稳定。仿真结果验证了运动学模型的正确性,以及轨迹跟踪控制器的有效性。
张国良安雷汤文俊
关键词：移动机器人速度控制
移动机器人FastSLAM算法的对比研究被引量：3
2012年
为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从高斯分布的重要性函数。该重要性函数包含了机器人位姿的历史信息和最新的观测信息,因此可以延缓粒子损耗速度。给出了FastSLAM2.0算法的具体流程,并将其仿真结果与FastSLAM1.0算法进行比较,结果表明了FastSLAM2.0算法的精度优于FastSLAM1.0算法。
汤文俊张国良敬斌
关键词：FASTSLAM算法移动机器人SLAM算法粒子滤波
基于机器人运动模型的EKF-SLAM算法改进被引量：8
2012年
针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。
张国良汤文俊敬斌安雷
关键词：EKF-SLAM一致性
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