柳阳阳
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京理工大学宇航学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于电压补偿的四旋翼动力系统建模与实验被引量：5
- 2014年
- 由于四旋翼飞行器是直接由动力系统驱动控制的,因此动力系统模型的精确性至关重要。提出了一种新的方法,来建立精确的动力系统模型。综合电机螺旋桨、电调和电池模型,从整体上设计了基于电压补偿的动力系统控制模型;然后,搭建了实验平台,通过实验测试与数据处理,对系统进行了参数辨识。结果表明,该模型输出的实际拉力符合预期要求,说明基于电压补偿的动力系统模型,能够有效地提高控制的精确性。
- 李彦辉唐胜景杨盛毅刘超柳阳阳
- 关键词：四旋翼动力系统电压补偿参数辨识
- 一种未知环境下的局部动态概率路线图法被引量：7
- 2016年
- 针对未知环境中空中机器人路径规划问题,提出了一种适用于静态未知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上,重新设计了在线重规划阶段,使得空中机器人不需更新整个规划空间,而是借助传感器感知环境信息,重构局部路线图,从而达到避障的目的。该方法可在规划空间中搜索出一条光滑的且能有效避开障碍物的可行路径。仿真结果表明,该方法复杂度低、实时性好,能快速规划出静态未知环境下空中机器人的可行路径。
- 杨盛毅柳阳阳杨伟力
- 关键词：未知环境空中机器人路径规划
