杨雁宇
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 供职机构：中北大学信息与通信工程学院仪器科学与动态测试教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程兵器科学与技术更多>>
- 弹丸锥形运动对半捷联稳定平台稳定性的影响分析
- 2018年
- 为解决弹丸锥形运动的存在导致半捷联稳定平台摆动角速率增大的问题,对带动稳定平台发生摆动的轴承摩擦力矩变化规律进行分析。以SKF轴承摩擦力矩计算模型为基础,用龙格-库塔法对弹丸锥形运动情况下的轴承摩擦力矩进行仿真,结合文献[1]分析的稳定平台工作原理得到锥形运动情况下半捷联稳定平台摆动角速率的理论值。为了对理论分析验证,进行了地面半物理试验,将试验数据与理论仿真数据的频谱分析结果对比,发现二者都存在频率与幅值相一致的高低频段角速率,且低频角速率的频率恒定,高频角速率的频率与弹丸滚转角速率的频率一致。从而说明半捷联稳定平台摆动角速率的增加是由于弹丸锥形运动导致稳定平台俯仰角以及轴承所受压力发生变化,引起轴承摩擦力矩随弹丸滚转角速率同频变化,最终使稳定平台叠加高频角速率所致。
- 李杰郑涛冯凯强杜思远张樨杨雁宇
- 关键词：弹丸龙格-库塔法
- 高动态GPS/INS组合导航中时间延迟软硬件补偿算法研究被引量：7
- 2016年
- 为了解决高动态条件下GPS/INS组合导航中由于两种导航系统时间异步,卫星导航信息滞后导致导航精度下降的问题,分别提出了利用GPS串口延迟时间段内SINS解算出的导航信息变化量来补偿延迟段内误差的硬件补偿方案和基于卡尔曼滤波对SINS频漂进行估计,采用多项式拟合得到融合点处的SINS计算伪距的软件补偿方案。通过建立模型完成了对SINS频漂量及其他误差量的闭环滤波估计及修正。设计了高动态飞行仿真试验,试验结果表明:补偿后的组合导航系统水平位置精度达到±0.12′;速度稳定后精度达到0.45 m/s。该方法缩短了误差的收敛时间,抑制了飞行状态突变的情况下滤波结果出现跳变剧烈等不利现象的发生,提高了组合导航系统的精度和性能。
- 杜瑾李杰罗丹瑶邹坤杨雁宇
- 关键词：组合导航时间同步误差补偿卡尔曼滤波
- 基于三子样更新的EKF低成本MEMS姿态估计算法被引量：6
- 2018年
- 针对低成本MEMS惯性器件精度较低、噪声较大、存在误差随时间积累而无法满足长时间载体姿态测量的问题,提出一种基于三子样姿态更新的扩展卡尔曼姿态估计算法。该算法结合三子样构造姿态更新四元数作为扩展卡尔曼滤波的状态量,利用当地导航系下重力场、磁场中相关数据通过比例积分控制器完成对角速率误差的一次补偿,同时作为扩展卡尔曼观测信息,完成对姿态四元数的实时校正,以此降低误差随时间积累的影响。为验证算法精度,设计转台静态及车载动态试验,试验结果表明在测试约为400 s的时间内,航向角误差约为5°,俯仰角及滚转角误差低于2°,且无发散问题,满足长时姿态测量要求。
- 杜思远李杰郑涛杨雁宇
- 关键词：惯性测量扩展卡尔曼滤波
- 基于三子样和互补滤波的姿态测量算法研究被引量：2
- 2018年
- 为了解决陀螺随时间的漂移以及周围环境产生的随机误差的问题,设计了一种基于互补滤波的姿态求解方案,同时通过将三子样算法和互补滤波结合起来使该算法适用于高动态等复杂环境下的姿态测量。该方案采用四元数法对姿态进行描述,经过高精度三轴温控速率转台上的静态实验以及摇摆动态实验,通过对比高精度转台角度值,可以发现互补滤波算法对于精度的提高有明显的效果,有效地将惯性测量单元的数据进行融合。同时由于采用了三子样算法可以满足高动态环境下的姿态测量,确保了系统在各种环境下精确测量。
- 杨雁宇李杰冯凯强杜瑾刘伟
- 关键词：四元数
- 基于Android的便携式角度测量仪设计被引量：6
- 2017年
- 针对现有角度测量仪,体积大、可操作性和便携性差、宽测量范围内精度低等问题,利用Android平台设计一款便携式角度测量仪,通过角度测量硬件电路、蓝牙电路和智能终端APP设计,实现从角度的采集、传输到显示、存储。该便携式角度测量仪结合智能手机和移动互联网,有效地提高测量的效率、只通过一台智能手机就可以完成角度的测量与监测,具有良好的可操作性及便携性。经实验验证,该测量仪测量范围为±90°,精度达到±0.1°。
- 刘伟李杰杨雁宇
- 关键词：蓝牙ANDROID系统智能手机
