葛洋
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：临沂大学自动化与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 独轮车杂技机器人的动力学建模与稳定控制被引量：1
- 2017年
- 根据独轮车杂技演员表演的运动过程,抽象出一个简化的物理模型,并利用欧拉-拉格朗日建模法建立了这个机器人的动力学模型。分析该模型的动力学特性,设计出一个二次型最优的稳定控制器,并通过数值仿真来验证理论分析结果的正确性和有效性。
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- 关键词：独轮车
- 平面欠驱动两杆柔性机械臂的全局稳定控制被引量：1
- 2014年
- 针对平面欠驱动两杆柔性机械臂,该文提出一种新的控制策略,实现了机械臂的全局稳定控制目标。首先,为机械臂系统引入一个同胚坐标变换,将其变换为一个结构简单的新系统;然后,将新系统分离为线性和非线性2个部分,利用等价输入干扰的概念为新系统设计控制器,以实现新系统的全局稳定控制目标,并通过坐标变换的同胚性使原机械臂系统的全局稳定控制问题得以解决。该文所提控制方法仅需利用机械臂的位置量信息设计控制器,这不仅能降低控制系统成本,而且还能有效避免速度噪音对控制性能的影响。数值仿真结果显示,所提的控制策略在机械臂系统的稳定运动过程及稳定时间等性能方面,均能达到令人满意的控制效果。
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- 关键词：欠驱动机械系统柔性机械臂稳定控制
