付江锋
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模糊控制在AUV舵机控制系统中的应用被引量：6
- 2009年
- 研究了AUV舵机的模糊P ID控制问题。针对传统模糊P ID控制存在量化误差和调节死区,稳态精度较差的缺陷,提出了基于变论域思想的模糊P ID控制新策略,设计了自主水下航行器(AUV)的舵机控制器,给出了模糊P ID控制S IMUL INK仿真图。仿真结果表明,舵机控制系统的快速性、稳定性、稳态精度等指标都得到了改善,从本质上消除传统模糊P ID控制存在的稳态误差和稳态颤振现象,验证了该方法的正确性和可行性。
- 王迪严卫生付江锋
- 关键词：自主水下航行器模糊PID控制舵机控制器变论域
- 欠驱动AUV的直线航迹跟踪控制被引量：4
- 2009年
- 研究了欠驱动自主水下航行器的水平面直线航迹跟踪控制问题。针对传统方法所设计的直线航迹跟踪控制力矩较为复杂的问题,提出了基于级联系统理论的控制力矩设计方法,并通过构造李亚普诺夫函数,推导出了具有全局渐近稳定的控制力矩。方法控制力矩设计简单并具有直观的理论稳定性分析,避免了传统控制方法所设计的控制力矩存在的复杂性问题。最后,仿真结果证明了控制器能保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了欠驱动AUV直线航迹跟踪控制目的,验证了所提出方法的有效性和可行性。
- 付江锋严卫生赵涛
- 关键词：李亚普诺夫函数跟踪控制
