王迪
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 自主船非线性路径跟踪控制被引量：2
- 2011年
- 针对非线性欠驱动自主船(Autonomous Surface Vehicle,ASV),提出了一种非线性路径跟踪控制方法。采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型,并选用非时间量为参考变量,摆脱了时间因素的影响;综合应用Lyapunov理论与Back stepping方法设计了欠驱动自主船的路径跟踪控制律,保证了路径跟踪误差的全局渐近稳定。最后,仿真研究结果验证了该方法的有效性。
- 施淑伟严卫生高剑王迪
- 关键词：欠驱动
- 基于自适应全局滑模的水下拦截器导引控制一体化设计
- 2018年
- 水下拦截器的目标具有体积小,速度快,机动性强等特点,从而要求水下拦截器制导系统具有快速且稳定的反应能力。针对该设计需求,提出了水下拦截器导引与控制一体化设计方法。建立了水下拦截器侧向通道的导引与控制一体化数学模型,针对目标机动造成一体化系统出现的不确定性问题,设计了自适应全局滑模一体化控制律,基于Lyapunov稳定性定理证明了系统的渐进稳定性,并采用高增益的连续化方法改进了算法,抑制了系统的抖振。该控制律优点在于对不确定信息进行估计和补偿,提高了系统的鲁棒性和快速性。仿真结果表明所提出的自适应全局滑模导引控制一体化方法具有有效性。
- 杨惠珍王迪
- 关键词：全局滑模控制
- 模糊控制在AUV舵机控制系统中的应用被引量：6
- 2009年
- 研究了AUV舵机的模糊P ID控制问题。针对传统模糊P ID控制存在量化误差和调节死区,稳态精度较差的缺陷,提出了基于变论域思想的模糊P ID控制新策略,设计了自主水下航行器(AUV)的舵机控制器,给出了模糊P ID控制S IMUL INK仿真图。仿真结果表明,舵机控制系统的快速性、稳定性、稳态精度等指标都得到了改善,从本质上消除传统模糊P ID控制存在的稳态误差和稳态颤振现象,验证了该方法的正确性和可行性。
- 王迪严卫生付江锋
- 关键词：自主水下航行器模糊PID控制舵机控制器变论域
- 基于导引控制一体化设计的水下拦截器迎面拦截最优制导律被引量：1
- 2018年
- 针对水下拦截器精确制导的系统设计需求,提出了一种迎面拦截的水下拦截器导引控制一体化最优控制方法。根据水下拦截器与目标的相对运动方程和拦截器动力学方程建立了导引控制一体化数学模型,采用输出调节器方法设计了导引控制一体化最优控制器,利用相对运动的视线角和拦截器姿态信息计算出水下拦截器的舵控制指令,使得视线角收敛至期望值,从而实现迎面拦截。仿真结果表明,所提出的迎面拦截制导律迎面拦截效果明显。文中的研究可为水下拦截器的制导系统研制提供理论依据与参考。
- 杨惠珍王迪王迪
- 关键词：最优控制
