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董芳

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院更多>>
发文基金：江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇机械臂
  • 1篇关节

机构

  • 1篇南京师范大学

作者

  • 1篇赵文
  • 1篇廖锋
  • 1篇董芳

传媒

  • 1篇价值工程

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
机械臂逆运动控制模型与方法被引量：1
2014年
据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法求出各关节之间的坐标系变换矩阵,利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型,通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题,利用种群平均信息,提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。
董芳赵文廖锋
关键词：机械臂关节
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