王瑞娟
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究被引量：20
- 2012年
- 非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。
- 王瑞娟梅志千李向国王金秀
- 关键词：李雅普诺夫自适应摩擦补偿参数辨识
- 基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究被引量：3
- 2012年
- 针对在伺服控制系统中普遍存在的摩擦现象所引起的低速爬行、跟踪误差、极限环振荡等问题,首先对伺服系统中常用的Dahl摩擦模型和LuGre摩擦模型进行了分析比较,介绍了一种改进的Dahl模型,该模型改善了摩擦环节的稳定性,并能描述滞-滑现象;然后基于Lyapunov稳定性分析的方法,设计了基于改进的Dahl模型的自适应摩擦补偿算法;最后对带有摩擦的伺服系统进行了自适应摩擦力矩补偿和PD控制补偿的仿真和实验。仿真和实验结果表明:改进的Dahl摩擦自适应补偿比PD控制补偿能更好地抑制伺服系统低速时摩擦所带来的干扰和影响,提高了定向、定位精度和系统稳定性。
- 刘娜梅志千李向国王瑞娟
- 关键词：自适应摩擦补偿
