陈柯
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
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- 基于D-GPS/IMU的组合导航方法研究与分析
- 2015年
- 研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;同时,对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行了改进,以定义的残差作为GPS量测信息中增益自适应调整的依据,并增加了数据反向区间平滑处理策略;最后,通过仿真实验,与基于EKF算法的单GPS与IMU组合结构(S-GPS/IMU)的姿态误差估计进行对比,实验结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性。
- 陈柯魏学东祖肇梓
- 关键词：组合导航可观测性扩展卡尔曼滤波自适应
- 基于组合导航的IMU零偏自标定方法研究
- 激光捷联惯性敏感组件IMU中加速度计和陀螺的零偏随时间变化,导航误差增大,无法满足部队使用要求。提出了一种在线自标定方法,通过建立系统误差模型,采用INS/GPS组合卡尔曼滤波方法对IMU中加计零位和陀螺漂移零偏误差进行...
- 陈柯党进薛涛袁媛
- 关键词：零偏自标定
- 文献传递
