李永刚
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：上海理工大学管理学院系统科学系更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金国家自然科学基金浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制被引量：5
- 2010年
- 针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
- 史先鹏刘士荣刘斐李永刚
- 关键词：机器人自调整神经网络滑模控制
- 受饱和输入约束的非线性系统滑模自适应控制被引量：1
- 2010年
- 利用神经网络和滑模控制,研究带有饱和输入的一类非线性系统。为了便于问题分析,引入饱和约束模型输出与控制输入的差值这个变量,分5种情况讨论,求得神经网络权值的在线调节律,得到保证闭环系统稳定的控制律。利用Lyapunov函数,证明了闭环系统的稳定性;仿真实验说明了算法的有效性。
- 李永刚李星野
- 关键词：非线性系统神经网络滑模控制
- 基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制被引量：5
- 2010年
- 研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动.为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层.利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的.由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性.仿真的结果表明了本文方法的可行性.
- 李永刚李星野史先鹏
- 关键词：不确定非线性系统扩张状态观测器滑模控制
- 一类带死区输入的非线性不确定系统滑模自适应控制被引量：2
- 2008年
- 研究一类参数不确定和带有未知死区的非线性系统滑模自适应控制问题。将死区分解为两部分,被控系统中有两类不确定性的系统参数,一类是常值的未知系统参数;另一类是时变的未知系统参数和部分未知的死区。采用滑模控制和自适应控制相结合的方式,第一类不确定性可以由自适应控制来处理,而第二类不确定性可以由滑模控制来处理,即滑模自适应控制器。为了消除滑模控制所带来的抖振,引入边界层[1-2]。采用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。仿真实验表明方法的可行性。
- 李永刚李星野
- 关键词：不确定非线性系统死区滑模控制自适应控制
