杨柯
- 作品数：6 被引量：12H指数：2
- 供职机构：杭州电子科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模被引量：5
- 2018年
- 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。
- 徐钻杨柯葛彤王旭阳
- 水下攻泥器随钻姿态惯性测量方法被引量：4
- 2012年
- 结合水下攻泥器钻头实际工作情况,提出了一种基于捷联惯性系统,通过扩展卡尔曼滤波算法进行钻头姿态测量的新方法.该方法以加速度与角速度低频值作为观测量对误差进行校正,对钻头姿态进行推算.测试结果表明,该钻头姿态测量方式是可行的,能够在不增加传感器情况下极大地提高捷联惯性系统的导航精度,使航向角的漂移从20°/h减小到3°/h.
- 颜翚葛彤杨柯王旭阳
- 关键词：扩展卡尔曼滤波捷联惯性系统
- 基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法
- 2016年
- 提出了基于中枢模式发生器(CPG)的水下自重构机器人控制网络的演化方法.引入仿生学中的CPG作为控制网络基本组成单元,采用通路矩阵描述水下自重构机器人的构形,实现了由构形到CPG控制网络的演化,并给出了水下自重构机器人典型构形所对应的CPG控制网络的结构及输出波形.结果表明,所提出的方法可以动态生成水下自重构机器人的控制网络.
- 杨柯葛彤王旭阳
- 关键词：中枢模式发生器控制网络
- 水下自重构机器人游动构形的稳定性分析被引量：1
- 2016年
- 针对水下自重构机器人游动构形的稳定性问题,本文提出了以恢复力矩作为量化参数的水下自重构机器人游动构形的稳定性判据。考虑到水下自重构机器人是由相同模块组成,提出先计算各个模块的恢复力矩,然后以参考模块为基准进行叠加。以水下蛇形构形的游动为例,介绍了恢复力矩的计算方法,并分析了关节摆动对恢复力矩的影响。分析结果表明:该方法可以准确、高效地描述水下自重构机器人游动构形的稳定性。
- 杨柯葛彤王旭阳
- 关键词：稳定性分析
- 水下自重构机器人Kane动力学建模方法被引量：1
- 2013年
- 针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各种外部环境作用力,最终建立封闭的水下自重构机器人运动方程.通过典型构形的建模实例,证明了该方法的可应用性和有效性.
- 王旭阳葛彤杨柯吴超
- 关键词：动力学建模KANE方法
- 基于凯恩动力学的AUV建模被引量：2
- 2017年
- 推导出基于凯恩动力学的AUV运动学和动力学方程。采用广义速度取代速度和角速度,给出了广义惯性力和广义主动力的计算方法。推导出作用在AUV上的水动力的计算方法,并通过仿真实验给出了水动力系数。为了验证该模型的有效性,对AUV的深度控制、前进距离控制进行了仿真。仿真结果表明,该模型是有效的。
- 孙佳杰杨柯葛彤
- 关键词：AUV
