曹亚超
- 作品数：11 被引量：16H指数：3
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 新型过约束正交并联六维力传感器测量模型与静态标定试验被引量：8
- 2016年
- 面向航空航天领域对重载大吨位多维测力传感器的急需,通过引入冗余测力分支,提出一种适用于重载测力场合的新型过约束正交并联六维力传感器结构,在提高传感器结构刚度和承载能力的同时有效抑制了关节摩擦对多维力传感器测量精度的影响。基于螺旋理论,推导得到了该并联传感器一阶静力影响系数矩阵,建立理想状态下该新型过约束正交并联六维力传感器测量数学模型。考虑各测量分支的初始预紧力与刚度,基于传感器静力平衡方程与补充建立的位移协调方程,推导建立考虑初始预紧力与分支刚度因素下该新型过约束正交并联六维力传感器测量数学模型。在此基础上,设计并研制该新型过约束正交并联六维力传感器样机,搭建传感器加载标定与信号采集及处理试验系统,对新型过约束正交并联六维力传感器进行了加载标定试验。根据试验结果计算了传感器测量误差矩阵,分析得到了传感器测量精度,从而为重载过约束并联六维力传感器的开发与应用提供了参考。
- 赵延治牛智焦雷浩曹亚超赵铁石
- 关键词：六维力传感器过约束重载
- 一种重载自平衡三自由度并联机构
- 一种重载自平衡三自由度并联机构，其包括动平台、定平台、承重平台、三条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。动平台、定平台和连接这两个平台的驱动分支构成外层并联驱动机构；承重平台、定平台和连接这两个平台的承重...
- 赵延治梁博文曹亚超董才敏
- 文献传递
- 一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构
- 一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支PPRU结构，包括第一移动副、第二移动副、第一转动副和第一万向铰；第二分支为五自由度分支PRPU结构，...
- 赵延治杨伟张洁曹亚超马春雷
- 文献传递
- 一种移动并联机构
- 一种移动并联机构，在定平台上设有三组支撑杆，每组支撑杆均包括一根支撑杆A和一根支撑杆B，支撑杆A的长度大于支撑杆B的长度，在每组支撑杆A和支撑杆B之间，分别固定连接一根导轨，三根导轨与定平台之间有夹角，且三根导轨在定平面...
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- 文献传递
- 一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合被引量：4
- 2017年
- 为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由度、四自由度和五自由度分支的这类三自由度移动并联机构进行构型综合,构造并得到了多种雅可比矩阵恒定的移动并联机构。分析3-PPRU和3-CPU两种并联移动机构,由得到的机构在工作空间内不同位置下的输出速度、力变化曲线图可以看出在给定确定的输入情况下,机构的同一输出参数曲线在不同位置时相互重合,从而验证了该类型移动并联机构雅可比矩阵始终保持恒定。
- 赵延治曹亚超梁博文赵铁石
- 关键词：移动并联机构雅可比矩阵构型综合
- 一种力恒传递并联机构
- 一种力恒传递并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支CRPR结构，包括第一圆柱副、第一转动副、第一移动副和第二转动副；第二分支为五自由度分支CUR结构，包括第二圆柱副、第...
- 赵延治杨伟张洁曹亚超
- 文献传递
- 恒定雅可比矩阵并联机构的构型综合
- 并联机构的雅可比矩阵表示了操作空间与关节空间之间速度与力的传递关系，是并联机构性能分析与评价的基础。一般而言，对于大多数并联机构，其雅可比矩阵会随着机构位姿的变化而变化，机构的运动和力等各项性能参数也会随之变化。倘若并联...
- 曹亚超
- 关键词：并联机构雅可比矩阵构型综合
- 文献传递
- 恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究被引量：4
- 2017年
- 提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵,从得到的机构速度/力变化曲线可知,在确定的输入下,机构输出参数曲线在不同位姿下相重合,从而验证了该机构雅可比矩阵恒定。在此基础上,分析了该机构的传递性能,得到了分支传递功率与β(移动副和转动副轴线夹角)的关系曲线,可知输入功率不变时,机构的传递功率随着β的增大而减小。分别选取β为0°和30°时绘制该机构输出速度和力曲线,得到该机构在β为0°时传递性能最佳。
- 赵延治梁博文曹亚超赵铁石
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
- 一种重载自平衡三自由度并联机构
- 一种重载自平衡三自由度并联机构，其包括动平台、定平台、承重平台、三条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。动平台、定平台和连接这两个平台的驱动分支构成外层并联驱动机构；承重平台、定平台和连接这两个平台的承重...
- 赵延治梁博文曹亚超董才敏
- 一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构
- 一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支；第一分支为四自由度分支CPR结构，包括第一圆柱副、第一移动副、第一转动副；第二分支为四自由度分支PRRR结构，包括第二移动副、第...
- 赵延治曹亚超杨伟张洁
