张华
- 作品数：12 被引量：40H指数：4
- 供职机构：重庆大学自动化学院智能自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅自然科学科研项目国家科技型中小企业技术创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程理学更多>>
- 虚拟环境下的实时自助照相技术被引量：1
- 2003年
- 虚拟现实技术作为面向 2 1世纪的新技术 ,是计算机图形学、人机接口技术、传感器技术以及人工智能技术等交叉与综合的结果。针对虚拟现实技术在照相领域中的应用空白 ,提出了虚拟环境下的实时自助照相技术 ,讨论了该技术所涉及到的虚拟现实、视频截取等关键性问题 ,详细介绍了在系统开发中提出的一种新算法
- 邵桂芳李祖枢张华
- 关键词：虚拟环境视频截取图像融合
- AVR单片机在家用双功能燃气热水器中的应用
- 2004年
- 本文介绍了一种新颖的家用双功能燃气热水器智能控制系统。该系统以AVR单片机ATMega16L为控制核心,由信号采集、驱动电路、点火电路、VFD显示等功能模块组成。文中详细分析了系统的设计特点和工作原理以及系统的抗干扰技术。
- 解骁武李祖枢张华曾成刘晓毅
- 关键词：AVR单片机ATMEGA16L抗干扰技术
- 双功能燃气热水器基于仿人智能控制算法的参数校正级设计
- 双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体,是一种新颖的智能家电。本文通过对热水器结构原理及工作机制分析,并在仿人智能控制运行控制级基础上设计出参数校正算法,通过实测数据的分析表明,运用该参数校正算法后,系统在生活水小流量时...
- 徐鹏李祖枢张华刘晓毅
- 关键词：仿人智能控制参数校正水流量
- 文献传递
- 三关节单杠体操机器人的模型参数辨识
- 本文首先定性地建立了三关节单杠体操机器人的动力学模型,然后针对三关节单杠体操机器人的模型参数辨识问题,对遗传算法进行了有针对性的改进,应用试验表明取得良好效果.
- 古建功李祖枢张华
- 关键词：遗传算法系统辨识海明距离体操机器人动力学模型
- 文献传递
- 竞赛机器人中的巡线技术及其实现被引量：8
- 2005年
- 让智能机器人在多变的光线与温度环境中沿预定线路行走,在工业生产和学术研究中均有重要意义,笔者阐述了实现该功能的可靠方法.通过讨论关键传感器件的选用、检测原理的合理应用、抗环境光干扰的实现、自适应调整算法及其实现等内容,分析了竞赛机器人的巡线技术.以这些技术思想为主体的竞赛机器人在国内外竞赛中均取得优异成绩,表明所述硬软件方法简洁可靠,对智能机器人的应用研究有一定的参考意义.
- 张华李祖枢吴健胡天链陈胡明
- 关键词：智能机器人巡线可靠性反射式红外传感器
- 基于仿人智能控制的足球机器人速度控制系统被引量：3
- 2004年
- 基于仿人智能控制理论(HSIC)和直流电机的数学模型,在 MATLAB 中建立了直流电机调速的仿真模型,仿真结果证明了仿人智能控制理论(HSIC)应用于足球机器人速度控制具有良好的控制效果。
- 雷李李祖枢张华
- 关键词：足球机器人数学模型仿人智能控制直流电机
- 三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制
- 三关节单杠体操机器人是一个多输入多输出、欠驱动、非线性、强耦合的复杂控制系统。在分析该机器人精确数学模型的基础上,探讨了其在倒立点附近模型的线性化和能观能控性问题,进一步设计了该系统在力矩受限情况下实现直体倒立和屈体倒立...
- 李祖枢谭智张华王育新谢健
- 关键词：欠驱动系统LQR控制器
- 文献传递
- 三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制被引量：10
- 2007年
- 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
- 张华李祖枢古建功陈桂强谭智
- 关键词：欠驱动机械系统仿人智能控制动觉智能图式
- 斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制
- 运用仿人智能控制（HSIC）理论的方法,研究了小车二级摆系统（CDPS）的在斜轨道上的摆起倒立控制问题。通过对CDPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,规划设计了CDPS的HSIC控制器的动觉智能图式。在摆起倒立过...
- 李祖枢谭智王育新张华
- 关键词：仿人智能控制动觉智能图式
- 文献传递
- 3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识被引量：18
- 2008年
- 在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.
- 李祖枢张华古建功陈桂强
- 关键词：动力学参数辨识适应度函数
