陈桂强
- 作品数：4 被引量：27H指数：3
- 供职机构：重庆大学自动化学院智能自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅自然科学科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 仿人智能控制器的参数优化与结构自动设计
- 本文对仿人智能控制器的参数优化与结构自动设计进行了研究。主要内容如下：
(1)详细的描述了对基本遗传算法和遗传规划改进的各种方法，从而为论文后面的应用提供方法和技术支持。
(2)详细的阐述了如何利用遗...
- 陈桂强
- 关键词：二级倒立摆智能控制遗传算法
- 文献传递
- 3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识被引量：18
- 2008年
- 在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.
- 李祖枢张华古建功陈桂强
- 关键词：动力学参数辨识适应度函数
- 三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制被引量：10
- 2007年
- 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
- 张华李祖枢古建功陈桂强谭智
- 关键词：欠驱动机械系统仿人智能控制动觉智能图式
- 小车二级摆摆起倒立控制器的参数模糊自校正
- 运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论设计小车二级摆摆起倒立的仿人智能控制器,该控制器具有多模态的分层递阶结构。针对小车二级摆摆起倒立过程中系统动力学的非线性特性,运用模糊逻辑规则,设计仿人智能控制器参数校正级的模糊自校...
- 梁东武李祖枢晏刚陈桂强
- 关键词：仿人智能控制模糊逻辑规则参数在线自校正
- 文献传递
