苏宗帅
- 作品数：14 被引量：14H指数：1
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学文化科学更多>>
- 一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法
- 本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于...
- 喻俊志苏宗帅吴正兴谭民
- 一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法
- 本发明为一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法，利用多个中枢模式发生器组成机器鱼的运动控制网络，且每个中枢模式发生器由单个振荡神经元加上输入饱和函数和输出放大函数组成；将激励信号送入第一输入饱和函数和第二输入饱和函数，第一输...
- 喻俊志汪明苏宗帅谭民
- 文献传递
- 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法
- 本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body and/or caudal fin，鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段，针对不同鱼类的形态特征...
- 喻俊志苏宗帅吴正兴谭民
- 文献传递
- 仿生机器鱼S形起动的控制与实现被引量：14
- 2013年
- 给出一种仿生机器鱼S形起动的控制方法.结合北美狗鱼S形起动的形态特征及水动力学知识,建立了多关节链式结构仿生机器鱼的S形起动模型.整个过程设计为两个阶段:1)弯曲阶段:以转向速度最大化为目标.在鱼体S形变保证重心稳定平移的前提下,增大较长转向力臂处的转向力矩,提高转向速度,使鱼体迅速转向目标方向.2)伸展阶段:以增大前推力为目标.始终保持部分将要伸展的鱼体垂直前进方向,以L形滑动方式打开鱼体.同时,为保证转向精度,采用模糊控制调节已展开鱼体关节的小角度转动,实时纠正鱼体展开所引起的游动方向偏离.在S形起动末期,采用变幅值–频率的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)实现向稳态游动方式的过渡:前期为保证游动方向及获取较大推进力,采用小幅值–高频率的CPG信号,后期则进入大幅值–低频率的稳态游动.最终,采用四关节仿生机器鱼验证了该方法的有效性,实现了峰值转速为318.08±9.20/s、转向误差为1.03±0.48的较好结果,对提升水下游动机器人的机动性能具有指导意义.
- 吴正兴喻俊志苏宗帅谭民
- 关键词：仿生机器鱼
- 一种滑翔机器海豚
- 本发明公开了一种滑翔机器海豚，由头部舱模块、任务舱模块、胸鳍舱模块、控制舱模块、腰关节舱模块和尾关节舱模块组成，胸鳍舱模块中设置了胸鳍驱动机构、吸排水机构和舱体抛载机构，控制舱模块中设置了重心调节机构，腰关节舱模块中设置...
- 喻俊志吴正兴苏宗帅袁俊陈世峰谭民
- 一种跃水机器海豚
- 本发明公开了一种跃水机器海豚，其特征在于：它包括刚性躯干壳体，设置在所述刚性躯干壳体上的刚性铝制骨架、背鳍，设置在所述骨架上的颈关节机构、平衡滑块机构、胸鳍机构、控制电路板、背腹式推进机构，设置在所述颈关节机构上的头部外...
- 喻俊志苏宗帅肖俊东谭民
- 一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法
- 本发明为一种胸鳍推进型机器鱼的运动控制方法，利用多个中枢模式发生器组成机器鱼的运动控制网络，且每个中枢模式发生器由单个振荡神经元加上输入饱和函数和输出放大函数组成；将激励信号送入第一输入饱和函数和第二输入饱和函数，第一输...
- 喻俊志汪明苏宗帅谭民
- 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法
- 本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body and/or caudal fin，鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段，针对不同鱼类的形态特征...
- 喻俊志苏宗帅吴正兴谭民
- 一种新型仿生机器狗鱼的设计与运动控制
- 给出一种新型仿生机器狗鱼的设计和运动控制方法.为减小流体阻力,增强机动性能,机器狗鱼以北美狗鱼(Esox lucius)为仿生对象,采用其细长体流线外形,并设计了宽扁形偏航头部和四自由度胸鳍机构.机器狗鱼采用基于中央模式...
- 吴正兴喻俊志苏宗帅谭民
- 关键词：运动控制
- 一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法
- 本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于...
- 喻俊志苏宗帅吴正兴谭民
- 文献传递
