刘学超
- 作品数：6 被引量：41H指数：4
- 供职机构：西安电子科技大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 两轮自平衡小车可控角度的推导研究被引量：10
- 2008年
- 本文通过对小车系统的受力分析,推导出小车自平衡条件,即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各驱动单元的硬件参数,计算得出两轮自平衡小车的最大可控角度,并得出其与小车运行路面摩擦系数间的关系。可控角度的推导为随后系统数学建模和平衡控制的实现提供了重要的理论依据。
- 程刚屈胜利刘学超
- 滑膜变结构控制在两轮不稳定小车系统中的应用被引量：5
- 2007年
- 将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上,设计出基于等速趋近律,指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。通过三种控制器与零极点控制器仿真比较,得出滑膜变结构控制可进一步削弱抖振,并验证其对外界干扰和系统参数变化不敏感性的优点。
- 刘学超屈胜利孙弘栗维克
- 关键词：准滑动模态抖振
- 两轮不稳定小车系统中变结构控制器的设计及改进被引量：3
- 2008年
- 从控制作用U空间分解的角度提出了一种全新的理论,使变结构控制设计中保持系统的鲁棒性与消除抖振得到了统一,并将此理论应用于两轮自平衡小车。仿真表明:带扰动补偿的变结构控制器解决了变结构控制理论的抖振缺陷的同时实现了系统对扰动的不变性。
- 孙泓屈胜利刘学超栗维克
- 关键词：变结构控制滑动模态
- 两轮自平衡小车可控角度的推导研究被引量：11
- 2009年
- 通过对小车系统的受力分析,推导出小车自平衡条件,即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各硬件参数,计算出最大可控角度,并得到可控角度与路面摩擦系数间的关系。可控角度的推导为系统数学建模提供了重要的理论依据。
- 程刚屈胜利刘学超
- 两轮自平衡小车的设计与变结构控制研究
- 近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视，广义地说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都属于这类机器人范畴，因而它具有广泛的应用背景。本文研究对象是本质不稳定的两轮自平衡机器人，经分析其...
- 刘学超
- 关键词：移动机器人变结构控制数学模型
- 文献传递
