栗维克
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 供职机构：西安电子科技大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 滑膜变结构控制在两轮不稳定小车系统中的应用被引量：5
- 2007年
- 将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上,设计出基于等速趋近律,指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。通过三种控制器与零极点控制器仿真比较,得出滑膜变结构控制可进一步削弱抖振,并验证其对外界干扰和系统参数变化不敏感性的优点。
- 刘学超屈胜利孙弘栗维克
- 关键词：准滑动模态抖振
- 两轮不稳定小车系统中变结构控制器的设计及改进被引量：3
- 2008年
- 从控制作用U空间分解的角度提出了一种全新的理论,使变结构控制设计中保持系统的鲁棒性与消除抖振得到了统一,并将此理论应用于两轮自平衡小车。仿真表明:带扰动补偿的变结构控制器解决了变结构控制理论的抖振缺陷的同时实现了系统对扰动的不变性。
- 孙泓屈胜利刘学超栗维克
- 关键词：变结构控制滑动模态
- 基于扰动补偿的变结构控制器的设计
- 2007年
- 将控制作用u空间分解到滑动子空间和扰动子空间,本文阐明了产生系统抖振的根源,使变结构控制设计中的保持系统鲁棒性与消除抖振得到了统一,并将此方法应用于两轮自平衡小车,仿真结果表明本文设计的带扰动补偿的变结构控制器较好地解决了变结构控制理论的抖振缺陷,同时实现了系统对扰动的不变性。
- 栗维克屈胜利徐剑
- 关键词：变结构滑动模态
- 两轮自平衡小车大范围稳定的智能控制研究
- 两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人，经分析其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性，其运动环境复杂且运动学方程受到非完整约束，其控制任务复杂，在完成平衡控制的同时完成路径规划、路径跟踪等任务，因此，...
- 栗维克
- 关键词：移动机器人智能控制模糊控制
- 文献传递
