吴静
- 作品数：3 被引量：19H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于反步法的欠驱动船舶镇定控制被引量：4
- 2013年
- 研究船舶航行稳定性控制问题。为了解决欠驱动水面船舶运动镇定控制稳定航行问题,首先在合理的假设下,将欠驱动船舶系统进行适当的简化,然后进行微分同胚变换,给出了使系统全局稳定的三个条件,并且证明了存在的条件正确性。将系统变换成两个串联的三阶链式系统和一阶微分系统,将原系统的镇定问题转化为新系统的镇定问题,提出了基于反步法和利用Lyapunov直接法构造镇定函数设计的控制器,能使系统全局渐近稳定。经仿真验证了控制器的有效性,能将船舶系统镇定到原点。
- 丁福光吴静隋玉峰
- 关键词：反步法欠驱动
- 基于反演自适应动态滑模的气垫船航向控制
- 2013年
- 针对全垫升气垫船运动非线性明显、可操纵性差,为改善操控水平,能够准确地按给定航向航行,设计了反演自适应动态滑模的航向控制算法。建立了三自由度全垫升气垫船平面运动数学模型,并给出了航向非线性控制模型。将反演方法与动态滑模相结合,设计新型切换函数,以实现航向的平滑、无抖振控制。最后,在不同外界扰动作用下进行了仿真,试验结果表明,所设计航向控制算法能够提高全垫升气垫船航向的控制精度,具有自适应性强、响应速度快、稳定性好等特点。
- 陈涛丁福光吴静
- 关键词：气垫船航向控制反演法滑模
- 基于非线性模型预测的船舶动力定位控制器设计被引量：15
- 2013年
- 针对船舶具有推力及力矩存在约束的特点,探究了基于非线性模型预测控制的船舶动力定位控制器.建立了水面3自由度非线性动力定位船舶模型,根据设计控制器需要简化模型.在设计控制器过程中,结合李导数以及相关度的概念,利用非线性模型预测控制技术的预测模型、滚动优化和反馈校正3个特点进行控制器的设计,并判断控制规律是正定的.根据某供给船模型的相关参数,通过仿真验证了非线性模型预测控制器在船舶动力定位上的应用是有效的.
- 王元慧隋玉峰吴静
- 关键词：非线性模型预测控制动力定位相关度非线性系统
