熊勇
- 作品数：46 被引量：128H指数：8
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术环境科学与工程文化科学更多>>
- 船用自适应风能分配系统
- 本实用新型是一种船用自适应风能分配系统，其设有风车、固定装置、发电装置和陀螺减摇装置，在船舶内部的套筒里装有传动装置，在直齿传动齿轮轴系的末端装有变速装置(9)，在驱动轴的末端装有机械调速装置(11)。本实用新型可以在大...
- 熊勇万志鹏徐国栋张孝铭周春辉
- 文献传递
- 机械分离式自适应衡稳矿砂船货舱的设计
- 2016年
- 该文针对船舶航行时的摇荡问题,比较传统的减摇装置,提出了一种新型机械分离式自适应减摇装置的设计,说明了其设计过程和工作原理。其具体的减摇思路是通过结构的设计将船舶的摇荡与货舱的摇荡分离,保持货舱的平稳进而提升全船稳性。对其使用的关键技术进行了分析,论证了其可行性,得到了一个基础的造型,并相比传统减摇装置的总结出新型设计具有的特点。
- 纪嘉树李想郑卫刚熊勇
- 关键词：减摇自适应
- 开阔水域多物标动态自适应智能航行方法被引量：2
- 2021年
- 考虑船舶操纵特性、《1972年国际海上避碰规则》和良好船艺要求,提出了动态自适应目标船不协调避碰行动的开阔水域智能航行方法,将物标分类、建模并构建数字孪生交通环境,结合航向控制方法、操纵运动和复航模型构建了自动航行模型,推演了船舶非线性操纵运动,基于自动航行模型量化解析了《规则》要求,探究动态避碰机理,建立了可行航向求取方法,在多目标环境中,提出了目标船机动判别方法,研究了《规则》约束下构成自主航行方案的改向时机、幅度和复航时机等要素求取方法。仿真结果表明:依靠信息秒级更新的滚动计算,提出的智能航行方法可自适应剩余误差和目标船随机运动,提出的智能航行方法能将可行航向区间和改向幅度精确到1°,将程序运行和复航时机计算步长设置为1、10 s,设置多类静态物标和6艘保向保速目标船,在640、1 053、2 561和3 489 s,本船进行右转9°、复航、保向保速和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点,设置目标船在300 s采取不协调转向避让行动,本船在980、2 790、3 622、5 470 s时进行右转9°、左转12°、右转17°和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点。可见,任意初始状态下的船舶均可沿计划航线自动航行至终点,提出的方法能满足多个、多类动静态物标共存的真实开阔水域环境中的智能航行需要。
- 贺益雄梁宇熊勇牟军敏李梦霞张可
- 关键词：自动避碰
- 基于操纵试验的实船运动模型参数辨识实例研究被引量：1
- 2023年
- 参数辨识对于构建船舶操纵运动数学模型具有重要意义。为有效、准确估计实船操纵运动模型参数,提出一种基于系统辨识原理、采用递推最小二乘算法进行差分方程型船舶运动模型参数辨识的技术路线。基于操纵试验数据,将技术路线应用于实船舵角-航向差分方程模型的参数辨识。应用研究显示,提出的技术路线在实船操纵运动模型参数辨识的应用中可行性好,辨识出的参数具有较高的精度,模型输出能够较好拟合观测输出。本文中提出的技术路线流程简单,便于工程实现,能够为船舶运动模型参数的自动辨识提供支持。
- 田延飞周欣蔚黄立文黄立文陈立家
- 关键词：系统辨识参数辨识递推最小二乘算法
- 基于最优控制的双喷推无人艇路径跟踪方法被引量：1
- 2020年
- 针对双喷推无人艇自主航行时的路径跟踪问题,采用最优控制的方法进行求解。根据双喷推无人艇的动力学特性建立双喷推无人艇三自由度运动方程,并由任务需求设定目标函数;在此基础上,根据航行实况建立约束条件,从而得到求解双喷推无人艇路径跟踪问题的数学模型。通过建立含有拉格朗日松弛项的哈密顿函数,将带有复杂约束的优化问题转化为无约束优化问题,采用粒子群优化算法求解最优拉格朗日乘子,并将其代入哈密顿函数;采用广义梯度下降法对数学模型进行求解,得到最优的喷泵电机转速,从而实现对双喷推无人艇的路径跟踪控制。设计实船试验验证方法的有效性,双喷推无人艇路径跟踪试验结果表明,双喷推无人艇实测的轨迹与设定轨迹的最大偏差不超过3m,该方法具有可行性和实用性。
- 熊勇张加黄开胜黄开胜
- 关键词：最优控制粒子群优化
- 基于船舶领域和MMG的最晚施舵点/CRI研究被引量：2
- 2014年
- 提出了一种基于MMG和船舶领域的LSP计算模型,以及改进的空间碰撞危险度(space collision risk index,SCRI)/时间碰撞危险度(time collision risk index,TCRI)模型,并进行了计算机仿真.结果表明:水动力模型精度可满足研究与实践要求;基于二分法的LSP模型能快速、可靠收敛;LSP和SCRI/TCRI模型更符合海员通常做法和避碰规则的公认理解.
- 贺益雄熊勇黄立文田延飞
- 关键词：船舶领域水动力模型碰撞危险度
- 一种用于确定船舶油舱液面传感器安装位置的方法及装置
- 本发明公开了一种用于确定船舶油舱液面传感器安装位置的方法及装置，所述方法包括：建立用于表征油舱形状的油舱三维数据模型；将所述油舱三维数据模型沿竖直方向分割成若干个厚度相等的片层；获取各个所述片层的中心点的坐标；获取各个所...
- 熊勇孙伦张阳吕学孟周思文
- 文献传递
- 血液透析装置控制方法、系统、设备及存储介质
- 本申请公开了一种血液透析装置控制方法、系统、设备及存储介质，该方法通过对血液透析装置进行远程信号控制，并获取到血液透析装置的自检结果，由于在远程控制血液透析装置的过程中，仅需要进行控制信号设置，不存在线连接，从而极大地提...
- 熊勇许天鸣常思为魏浩东李馨宇周冰尘付青松李成武亚楠
- 一种纯电动采贝机的控制系统及控制方法
- 本发明提供一种纯电动采贝机的控制系统及控制方法，所述控制系统包括控制盒，所述控制盒包括若干控制按钮和控制盒CPU，所述控制盒CPU与采贝机CPU连接，控制盒CPU用于根据若干控制按钮的操作动作生成操作信号并将控制信号传输...
- 熊勇康博士杨丰汇郑航
- 利用新型蝙蝠算法辨识船舶运动模型参数被引量：5
- 2018年
- 为准确、有效辨识出船舶运动模型的参数,以构建精确的船舶运动模型,将群智能优化算法中新型蝙蝠算法引入船舶运动模型的参数辨识。将船舶运动模型参数辨识问题转化为一个多维变量函数优化问题,分析了新型蝙蝠算法求解船舶运动模型参数辨识的适应性;给出了采用新型蝙蝠算法进行船舶运动模型参数辨识的流程。基于实船实验数据,采用新型蝙蝠算法辨识了实船一阶线型响应型模型参数。实例显示,将船舶运动模型参数辨识问题转化成优化问题,通过新型蝙蝠算法对构建的误差准则目标函数的优化,能够快速找到使得目的函数最优的一组变量,该变量即为辨识得到的模型参数。研究表明,提出的技术路线简明且适用,是一种有效的计算机辅助船舶运动模型参数离线辨识方案。
- 田延飞黄立文黄立文胡山川
- 关键词：系统辨识参数辨识群智能
