李志奇
- 作品数：37 被引量：46H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 一种模块化机器人关节
- 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板...
- 曹宝石祁乐李志奇杨大鹏顾义坤刘宏
- 文献传递
- 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法
- 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应...
- 杨大鹏祁乐曹宝石李志奇顾义坤刘宏
- 文献传递
- 基于支持向量回归的乒乓球机器人击球策略学习方法被引量：1
- 2014年
- 针对7自由度仿人型乒乓球机器人的定点回球问题,提出了一种基于支持向量回归的击球策略学习方法.首先,把机器人的击球过程形式化为击球评价函数,该函数以来球状态和击球轨迹参数为输入,以回报值为输出.然后,提出一种基于物理模型置信域的随机搜索方法以提高训练数据的采集效率,并基于ε支持向量回归(ε-SVR)对经验数据集进行泛化从而得到击球评价函数.最后,在决策过程中,采用多初值拟牛顿法最大化击球评价函数以求解出最优击球轨迹.将该方法应用于7自由度乒乓球机器人系统中,实验结果验证了其有效性.
- 李志奇王滨刘宏
- 关键词：乒乓球机器人
- 机器人航天员精细操作方法及在轨验证被引量：9
- 2019年
- 针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术,在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验,为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据。
- 李志奇刘伊威于程隆金明河倪风雷刘宏
- 关键词：机械臂仿人灵巧手
- 仿人机器人头部设计及目标跟踪研究被引量：2
- 2010年
- 设计了一种结构紧凑、光机电一体化的机器人头部.该头部具有仿人的3个自由度及外观造型,其颈部基关节采用差动机构,实现了耦合的俯仰和侧摆运动.头部内置2台高速相机,由1台PC处理视觉信息.采用分层控制结构,底层关节FPGA控制器和视觉处理PC分别通过串行总线和以太网连接上层中央控制器.采用了一种简单的基于位置的目标跟踪策略,并结合此策略提出了一种基于虚拟伸缩臂的D-H法求解逆运动学.
- 朱俊杰王滨刘宏李志奇
- 关键词：差动机构目标跟踪逆运动学
- 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法
- 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳...
- 杨国财赵亚卿刘业超纪军红李志奇张德志刘宏
- 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法
- 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，...
- 刘伊威刘宏金明河倪风雷李志奇范春光李重阳刘冬雨
- 一种电磁式无回程间隙失电制动器
- 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘...
- 史士财杨国财樊绍巍孙永军朱映远李志奇纪军红金明河张元飞刘宏
- 文献传递
- 一种模块化机器人关节
- 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板...
- 曹宝石祁乐李志奇杨大鹏顾义坤刘宏
- 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法
- 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应...
- 杨大鹏祁乐曹宝石李志奇顾义坤刘宏
