李乐
- 作品数：135 被引量：58H指数：4
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理理学电子电信更多>>
- 基于Q学习的水下滑翔机路径规划方法
- 2022年
- 针对水下滑翔机路径规划问题,提出了一种基于Q学习的水下滑翔机路径规划方法;考虑到水下滑翔机在执行一些特定任务时会提前给定俯仰角及深度参数,且航向角选择范围通常是几个离散角度值,文章针对典型的几种俯仰角情况分别设计了航向动作选择集,这避免了Q学习方法“维数爆炸”问题;根据水下滑翔机航程最短的目标和障碍物外部约束条件,设计了奖励函数与动作选择策略;相较于传统路径规划方法,文章提出的方法不需要提前知道环境信息,而是在学习过程中根据环境的反馈选择最优动作,因此该方法在不同的环境条件下有优良的迁移能力;仿真结果表明,该方法能在未知环境中为水下滑翔机规划出规避障碍且航程短的路径。
- 张鑫菠李乐冀海军彭星光
- 关键词：路径规划
- 一种室内移动机器人充电路径规划与运动控制算法
- 本发明提出一种室内移动机器人充电路径规划与运动控制算法，首先将抛物线‑直线平滑法与A*路径规划方法结合，在平滑轨迹的同时，也大幅减少了由于平滑引起的轨迹增加。同时依据移动机器人的运动学模型，建立了轨迹跟踪控制律，并通过稳...
- 李艳丽李乐刘卫东雷小康
- 文献传递
- 一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法
- 本发明设计一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法，针对六足机器人爬行特性，设计提出一种包括足端垂直与地面抬起及下落阶段、抛物线摆动阶段、平稳支撑阶段的足端轨迹曲线；并且各阶段足端轨迹曲线在机体坐标系下，足端位姿、...
- 李乐徐景明戴祯刘卫东高立娥
- 文献传递
- 一种轴向分级贫油预混预蒸发低污染燃烧室
- 本发明涉及一种轴向分级贫油预混预蒸发低污染燃烧室，采用分级燃烧技术将燃烧室沿轴向分为值班级和主燃级，值班级安装在燃烧室头部端壁上，采用单点贫油直接喷射方式，主燃级安装在火焰筒外壁上，采用多点喷射贫油预混预蒸发燃烧的方式，...
- 索建秦李乐梁红侠孙付军于涵黎明
- 文献传递
- 基于控制性能优化的网络化控制系统设计被引量：1
- 2013年
- 针对网络控制系统存在不确定短时延情况,提出了一种基于控制性能优化的网络化控制器优化设计方法,该方法利用控制性能梯度优化来得到网络化控制器参数,避免了依据Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)进行网络化控制系统(NCSs)设计时出现变量个数大于约束不等式个数的情况。通过对水下航行器航向控制系统的仿真研究,表明了该方法的可行性和有效性。
- 刘卫东杨建华李乐李翔宇
- 关键词：最优控制非线性
- 一种基于改进JADE算法的水下滑翔机自适应路径规划方法
- 本发明涉及一种基于改进JADE算法的水下滑翔机自适应路径规划方法，首先建立二维平面坐标系并根据起点与目标点的位置进行坐标系转换。其次建立水下滑翔机稳态滑翔模型和能耗模型，得出滑翔速度和能耗的计算方法，同时考虑海流对水下滑...
- 彭星光胡浩宋保维潘光李乐张福斌高剑
- 一种适用于高温高压矩形试验件的移位测温装置
- 本发明涉及一种适用于高温高压矩形试验件的移位测温装置，由水冷后测量段腔体、移位机构安装座、移位机构、移位杆、气冷式密封条和多点测温耙组成；整个测量段腔体采用合理的水冷结构实现了高温高压条件下的长时工作；移位机构采用步进电...
- 李乐索建秦梁红侠黎明
- 文献传递
- 一种放气式扩压器与火焰筒一体式的燃烧室
- 本发明涉及一种放气式扩压器与火焰筒一体式的燃烧室,由放气式扩压器、燃烧室和放气式扩压器组成，燃烧室内机匣与放气式扩压器内壁和内火焰筒构成燃烧室内环腔，燃烧室外机匣与放气式扩压器外壁和外火焰筒构成燃烧室外环腔。燃油通过供油...
- 朱鹏飞索建秦梁红侠于涵李乐孙付军冯翔洲
- 文献传递
- 一种低污染燃烧室的贫预混旋流喷嘴及全环燃烧室
- 本发明涉及一种低污染燃烧室的贫预混旋流喷嘴及全环燃烧室，采用贫预混燃烧技术，燃料喷射口位于旋流器内轮毂上，燃料与空气在旋流流道开始相遇混合并在预混段进一步混合，提高燃料/空气混合均匀度，另外旋流喷嘴的燃烧当量比为0.55...
- 索建秦孙付军梁红侠于涵李乐黎明刘昭宇
- 文献传递
- 一种六足机器人运动控制算法
- 本发明提供了一种六足机器人运动控制算法，主要用于解决机器人机体两侧腿处于支撑态行进过程中相对于跟关节走过轨迹为弧形时出现的互斥力，对机体关节损伤的问题。步骤包括：机器人坐标系建立方法，机器人机体坐标系的建立，单步行腿坐标...
- 刘卫东魏超高立娥李乐金友强
- 文献传递
