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孙维堂

作品数：25 被引量：0H指数：0
供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 25篇中文专利

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇金属学及工艺

主题

  • 12篇机器人
  • 7篇插补
  • 6篇全闭环
  • 6篇闭环
  • 5篇运动控制
  • 4篇运动学
  • 4篇数控
  • 4篇多轴联动
  • 3篇平滑度
  • 3篇机床
  • 3篇程序段
  • 2篇动态性
  • 2篇信号
  • 2篇运动控制模块
  • 2篇运动学模型
  • 2篇扫描头
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇十字型
  • 2篇示教

机构

  • 25篇中国科学院沈...
  • 2篇沈阳高精数控...

作者

  • 25篇孙维堂
  • 15篇刘荫忠
  • 14篇杨东升
  • 4篇夏筱筠
  • 4篇鲍玉凤
  • 4篇李忠琪
  • 3篇聂菲
  • 2篇韩卫光
  • 2篇柏松
  • 2篇李树举
  • 2篇曹新月
  • 2篇陆洋
  • 2篇王帅华
  • 2篇贾欢
  • 2篇熊杰
  • 1篇崔东静
  • 1篇王允森
  • 1篇尹振宇

年份

  • 4篇2021
  • 3篇2020
  • 3篇2019
  • 2篇2018
  • 6篇2017
  • 2篇2016
  • 2篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 25 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法
本发明涉及一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法，针对机器人和变位机构建机器人坐标系和变位机坐标系；通过示教器控制机器人及变位机运动到轨迹的特征点处，记录该点处机器人及变位机各关节的命令位置，并作为轨迹的编程信息进行...
孙维堂刘荫忠杨东升
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一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法
本发明涉及一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法，该方法主要步骤包括：工具坐标系标定；确定程序段首末端点处工具坐标系的框架形式；工具位姿的四元数插值计算；计算插值后工具坐标系的框架形式；将工具坐标系中框架形式转化为...
孙维堂李忠琪刘荫忠杨东升
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一种基于十字型杆件的工业机器人简易标定方法
本发明是一种简易的机器人结构参数标定方法，无需昂贵的测量仪器即可实现机器人的标定。整体的标定过程分为建模，测量，参数辨识，误差补偿。具体有：根据DH方法建立运动学模型和误差模型；采用十字型刚体杆件作为测量仪器，驱动机器人...
杨东升熊杰李忠琪孙维堂刘荫忠王帅华
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用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法
本发明涉及一种用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法。在第一个命令位置坐标上，根据采集到的各轴实际位置与电机实际位置之间的偏差，调整各轴命令位置；对调整后的各轴命令位置矢量在被加工轨迹上投影，得到投影长度，确定...
刘荫忠孙维堂鲍玉凤
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一种用于高质量加工的样条曲线插补算法
本发明一种用于高质量加工的样条曲线插补算法，对数控加工曲线进行快速预插补，记录插补路径的长度和加/减速过程中的极大/小值点；计算加/减速过程的最大加速度和最大加加速度，并将加/减速过程分段，计算各段的二次多项式速度方程；...
杨东升王允森孙维堂尹振宇
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一种基于线程管理的数控系统实时任务动态配置方法
本发明涉及一种基于线程管理的数控系统实时任务动态配置方法，包括以下步骤：创建线程配置与管理模块及数控系统功能模块；加载线程配置与管理模块；加载数控系统功能模块；激活实时线程；在线增减、配置实时线程；所述线程配置与管理模块...
孙维堂杨东升刘荫忠李忠琪
一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法
本发明涉及一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法，判断机器人实际位置是否偏离理论轨迹，如果是，则根据实际位置及当前规划的命令位置插入运动段；否则，按照原轨迹正常规划；按照插入运动段后的轨迹进行规划。本发明采用全闭...
刘荫忠孙维堂董世斌韩卫光
一种基于图像分割的工件定位与识别的方法
本发明是一种基于图像分割的工件定位与识别的方法，分为预处理、工件区域定位与分割、特征提取与识别三部分。预处理即传送带上工件图像的图像进行去噪，然后对已去噪的图像进行灰度拉伸的图像增强，最后进行阈值化等操作，其目的是突显图...
杨东升张展刘荫忠孙维堂谷艾
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一种实现数控机床非线性误差的智能补偿方法
本发明涉及一种实现数控机床非线性误差的智能补偿方法，采集误差源信号、机床坐标轴位置作为模糊神经网络的输入，采集误差信号作为模糊神经网络的输出，训练模糊神经网络；利用模糊神经网络进行PLC误差表标定，生成PLC误差表；PL...
夏筱筠孙维堂李树举曹新月柏松
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利用二维码反馈值补偿确定机器人精确位置的控制方法
本发明涉及一种利用二维码反馈值补偿确定机器人精确位置的控制方法，机器人通过扫描头扫描二维码，读取机器人相对于实际位置的二维码中心的角度偏差、位置偏差以及系统配置信息；对机器人相对于实际位置的二维码中心的位置偏差进行补偿，...
刘荫忠孙维堂董世斌杨东升
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