顾海巍
- 作品数：9 被引量：15H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 基于神经网络的灵巧手交叉耦合控制研究
- 作为机器人系统中最重要的末端执行器，灵巧手一直以来都是机器人领域研究的热点，对多指灵巧手控制的研究在提高整个机器人系统的性能方面具有重要的意义。本文结合国家科技部(863计划)项目“新一代五指仿人灵巧手及其协调控制的研究...
- 顾海巍
- 关键词：灵巧手交叉耦合控制参数整定神经网络
- 文献传递
- 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂
- 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另...
- 王海荣刘宏樊绍巍倪风雷顾海巍杨海涛
- 文献传递
- 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构
- 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位...
- 樊绍巍王海荣石琳顾海巍刘宏
- 文献传递
- 一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构
- 一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，它涉及一种机器人灵巧手拇指转动机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中动力输入装置设置在手掌板框架的一侧，所述运动输出装置位于手掌板框架的另一侧，...
- 樊绍巍王海荣石琳顾海巍刘宏
- 文献传递
- 基于神经网络的灵巧手交叉耦合控制研究(学术型)
- 作为机器人系统中最重要的末端执行器，灵巧手一直以来都是机器人领域研究的热点，对多指灵巧手控制的研究在提高整个机器人系统的性能方面具有重要的意义。本文结合国家科技部(863计划)项目“新一代五指仿人灵巧手及其协调控制的研究...
- 顾海巍
- 关键词：灵巧手位置控制交叉耦合控制参数整定神经网络
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- 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂
- 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另...
- 王海荣刘宏樊绍巍倪风雷顾海巍杨海涛
- 基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略被引量：4
- 2016年
- 为增强机器人对环境的适应性,基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析,提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段,根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计,并用包围盒近似物体;而在侧面探索阶段,依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类,对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略,从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。最后,在仿人机器人平台上完成了对未知物体的触觉探索实验。实验结果表明,应用所提出探索策略,机器人可以仅依靠触觉自主的探索未知物体并获取物体信息。
- 顾海巍樊绍巍金明河刘宏
- 关键词：机器人灵巧手触觉传感器
- 喷涂机器人运动学与轨迹规划算法研究被引量：6
- 2017年
- 文章针对6自由度喷涂机器人的机构特点和作业要求进行了深入分析,进而对其运动控制算法进行了研究。首先,通过MDH法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学模型的建立与分析,从正逆两个方面对运动学特性进行了详细的分析和描述;再次,对喷涂机构采用迭代法进行了逆解算法的研究与论述并分析了喷涂机器人轨迹规划的特点,给出了规划器的形式;最后,通过MATLAB仿真软件对运动学算法的有效性进行了验证,同时验证了该算法在轨迹跟踪时的精确性。
- 李芳顾海巍
- 关键词：喷涂机器人运动学模型
- 机器人灵巧手的物体触摸识别及自适应抓取研究
- 对未知物体的抓取是机器人多指灵巧手代替人手执行各种复杂任务的基本能力，而获取未知物体的信息并进行模型重构是机器人完成抓取和操作规划的前提。目前机器人视觉系统被广泛的应用于物体信息的提取，然而在非结构环境中，例如复杂背景、...
- 顾海巍
- 关键词：机器人触觉模式识别
